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发表于 2021-3-25 20:52:39
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prometheus中路径规划算法
本帖最后由 zhihao8013 于 2021-3-25 21:49 编辑
请问这个sitl_apf_2dlidar.launch文件时怎么操作的呀？我不知道这个local_planner_main节点在哪，找不到对应的可执行文件，我在设置目标点时，飞机解锁飞机时飞得太高了终端报错如下ERROR [commander] Critical navigation failure! Check sensor calibration
，请问这个文件怎么操作呀？？
maxiou已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
你是完全用prometheus在搞是吗？有个prometheus的微信群，加我好友：maxiou2019 我拉你进群。
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发表于 2021-3-26 08:53:49
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你这个是传感器没有校准好，导致输出的数据不准确，最终导致飞机串高的吧。比如你设定飞1米高，但传感器输出的数据是-100~200的区间，他就会 急剧加速 串高。 |
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楼主|
发表于 2021-3-29 09:36:59
这个飞机模型是p450_hokuyo_2Dlidar，请问我在sitl.lanunch文件里面是不是要该定位输入源为激光slam啊？我改了似乎了没有用，他还是报错传感器校正失败 |
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发表于 2021-3-29 09:39:21
2D激光雷达只能输出平面位置信息，输出不了高度信息吧？ |
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楼主|
发表于 2021-3-29 09:46:59
我把估计器选择成ekf_2_gps,这回飞机不串高了，原来是ekf_2_vision，请问这个sitl_apf_2dlidar.launch文件中的飞机模型是2d_lidar,是不是要把定位输入源改成激光slam呢？不太懂SLAM |
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你是完全用prometheus在搞是吗？有个prometheus的微信群，加我好友：maxiou2019 我拉你进群。 |
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楼主|
发表于 2021-3-29 09:49:08
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发表于 2021-4-2 15:35:47
怎么调整传感器的输出数据呢，我这终端打印：Need sensor info 但是还没找到在哪里调整 |
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楼主|
发表于 2021-4-21 21:20:06
在sitl.launch 文件中修改传感器输入源
<launch>
<!-- 启动PX4中的SITL功能 -->
<!-- 这里的环境变量将传递到rcS启动脚本中-->
<!-- 模型选择 -->
<!-- p450仿真模型 -->
<!-- 参看 ~/prometheus_px4/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/1045_p450 中的修改内容 -->
<env name="PX4_SIM_MODEL" value="p450" />
<!-- 估计器参数选择 可选ekf2_vision和ekf2_gps-->
<!-- ekf2_gps 使用GPS作为定位来源， ekf2_vision 使用外部输入（gazebo真值、slam等）作为定位来源-->
<!-- 参看 ~/prometheus_px4/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/rcS 中的修改内容 -->
<env name="PX4_ESTIMATOR" value="ekf2_gps" />
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