MODE: Unsupported FCU

zhihao8013

prometheus里面的仿真运行时报错，飞机也没法起飞，是什么原因呢？
MODE: Unsupported FCU [ WARN] [1615635403.059604673, 13328.328000000]: CMD: Command 400 -- wait ack timeout

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最佳答案

需要打开src/Firmware/launch/mavros_posix_sitl.launch（如需使用其他launch文件修改方法类似） 将这一行: <arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/> 改成: <arg name="fcu_url" default="u ...

• 风帆
• 发表于2021-03-18
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风帆

zhihao8013 发表于 2021-3-17 22:13
前面几部都没有问题，一运行键盘控制机报错 MODE:Unsupported FCU

需要打开src/Firmware/launch/mavros_posix_sitl.launch（如需使用其他launch文件修改方法类似）
将这一行:
<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@localhost:14557"/>
改成:
<arg name="fcu_url" default="udp://:14540@127.0.0.1:14557"/>
看一下 是不是这个问题啊  参考：https://discuss.ardupilot.org/t/ ... tl-tutorial/18992/2

maxiou

prometheus仿真方面我们有个群，也可以到那儿专区提问哈。 你加我微信：maxiou2019

eason

可以描述更加详细一点。

zhihao8013

eason 发表于 2021-3-15 19:08
可以描述更加详细一点。

我运行roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch之后 ，用rostopic echo /mavros/state 查看发现没练上MAVROS，飞机也无法起飞呢？是什么原因呢？

zhihao8013

我运行roslaunch prometheus_gazebo sitl.launch之后 ，用rostopic echo /mavros/state 查看发现没练上MAVROS，飞机也无法起飞呢？是什么原因呢？

eason

你看看这个文档 https://prometheus-wiki.readthed ... A8%A1%E5%9D%97.html 以及后面的视频

zhihao8013

eason 发表于 2021-3-17 18:24
你看看这个文档 https://prometheus-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/simulation/2-%E9%A3%9E%E8%A1 ...

没有用啊，一切OFFBOARD就报错，但是运行PX4官网的offboard例子就可以，运行第一个launch文件，没有提示MISSION RECEIVED

zhihao8013

eason 发表于 2021-3-17 18:24
你看看这个文档 https://prometheus-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/docs/simulation/2-%E9%A3%9E%E8%A1 ...

前面几部都没有问题，一运行键盘控制机报错 MODE:Unsupported FCU

zhihao8013

风帆 发表于 2021-3-18 09:37
需要打开src/Firmware/launch/mavros_posix_sitl.launch（如需使用其他launch文件修改方法类似）
将这一 ...

大佬太强了！！！！我的问题解决了！！！！这个问题卡了我3天了非常感谢！！！！！！就是在我launch文件里面UDP端口号不匹配，Firmware/launch/mavros_posix_sitl.launch还有默认的/opt/ros/melodic/share/mavros/launch/px4.launch文件的FCU端口号改成14540@127.0.0.1:14557就行了！！！感谢感谢！！！！