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发表于 2021-3-11 21:57:55
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[控制算法]
mavros控制飞控，无人机无法悬停
本人最近两个月刚刚接触mavros机制及四旋翼无人机控制，目前在树莓派里下mavros包，已成功成功连上飞控并且解锁，无人机的桨也能转。位置确定用的是光流。但是用官方给的offboard例程（定高2m），无人机要么是起飞不到2m就转速下降，导致无法悬停，还没到达指定位置就下降，要么是直接一股脑向上飞。然后我们用速度发布机制mavros_msgs：：PositionTarget，给无人机发布速度，用位置pid控制速度大小，无人机还是无法在指定位置悬停，一接近那个位置就下落。
顺便说一下，两个例子在gazebo中都能正常运行。
现在真的是卡在这里了。请问各位大佬有没有什么好的解决方法呢，谢谢了？
一小段飞行视频，是在晚上室内拍的，但是光流能正常工作，rostopic echo了位置消息，都是正常的。白天和晚上都没法悬停。
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发表于 2021-3-11 22:24:28
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发表于 2021-3-12 09:31:23
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光流可以在你那个环境中很好的position模式下飞行吗 |
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发表于 2021-3-12 09:55:18
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楼主|
发表于 2021-3-12 16:28:17
来自手机
eason 发表于 2021-3-12 09:31
光流可以在你那个环境中很好的position模式下飞行吗
position模式用的是光流的数据，但控不住无人机。 |
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发表于 2021-3-12 19:03:16
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position都控不住飞机，即使是发期望的位置点，也达不到呀！本身数据都不稳定，更别谈offboard了 |
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发表于 2021-3-13 16:08:12
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还是上传个飞行日志能看出来点问题，光线也差，地面纹理看不清。我们光流一般都用作辅助定位，你没GPS，只用光流，还真没试过... |
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