P200 vio_fly.sh 俯仰值正负

comedina · 发表于 2021-2-2 20:48:49

请问P200运行vio_fly.sh这个文件时，机头向下attitude 这个参数中的p为正值，正常吗？出啥问题了？

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飞控中的坐标是NED，机体系下看，pitch朝下是负直，朝上是正直。 ros中坐标系是ENU，pitch朝下朝下是正直，朝上是负值

eason · 发表于 2021-2-3 09:25:13

相机的位置解算转换出来的姿态给到了飞控，稍微有一点是不影响的

comedina · 发表于 2021-2-3 11:54:41

eason 发表于 2021-2-3 09:25
相机的位置解算转换出来的姿态给到了飞控，稍微有一点是不影响的

俯仰值的正负相反，请问这正常吗

eason · 发表于 2021-2-3 19:21:36

飞控中的坐标是NED，机体系下看，pitch朝下是负直，朝上是正直。
ros中坐标系是ENU，pitch朝下朝下是正直，朝上是负值