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发表于 2021-1-13 15:45:54
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树莓派连接pixhawk的offboard模式
最近在做pixhawk和树莓派的通信，树莓派安装的ubuntu18.04，ros和mavros已经配置好了。飞控是pixhawk 2.4.8，固件是px4的1.11.2
通过usb转ttl连接飞控和树莓派，接的是飞控的telem2口
参数设置：
MAV_1_CONFIG TELEM2
MAV_1_RATE 57600
MAV_2_CONFIG TELEM2
SER_TEL2_BAUD 57600
MAV_SYS_ID 4
运行命令：roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=serial:///dev/t.tyUSB0:57600
例子是官网的例子
电机不转，请问大佬们，这哪里出问题了？谢谢大家。
blueboats已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
电机要转受限的因素很多哦，无人机对电机转，都必须要解锁。arm。一般解锁不成功，地面站也会有提示告诉为什么解锁不成功的。你可以看一下。电机转，万一有螺旋桨，很危险，所以要检查好了才让电机转。 ...
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这是运行后的效果
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发表于 2021-1-13 17:03:54
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电机要转受限的因素很多哦，无人机对电机转，都必须要解锁。arm。一般解锁不成功，地面站也会有提示告诉为什么解锁不成功的。你可以看一下。电机转，万一有螺旋桨，很危险，所以要检查好了才让电机转。 |
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发表于 2021-1-13 17:24:06
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楼主|
发表于 2021-1-14 14:07:59
之前是可以转的，但是前两天搬了一次家，回来就不转了。之前我就是按照问题中的参数设置的。今天我把之前的参数都改回默认的值了，然后把sys_companion改成57600，RC_MAP_OFFB_SW改成Channel1就可以转了，但是电机转动的效果还是不好。出现有的电机不转或者断断续续的转的情况。 |
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发表于 2021-1-15 11:16:32
工程实践的话， 建议你考虑把几个电机互换一下。先分析是电机的问题还是控制的问题。系统的问题，要逐个分析。之前可以，回来不转了。大概率是硬件或者线路接触不良等等 |
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楼主|
发表于 2021-1-16 11:07:41
应该不是电机的问题，不动线路，刷apm固件电机的转动效果就没问题。 |
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楼主|
发表于 2021-1-16 11:08:43
像您之前做的，用ros、mavros通信没问题的话，就能达到理想的飞行效果吗？ |
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发表于 2021-1-18 09:02:17
那你可以先不用mavros和ROS 用PX4达到APM的电机驱动效果啊 |
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