修改Prometheus姿态控制问题

ariesys · 发表于 2020-11-24 11:21:41

想问一下，如果想修改Prometheus的姿态控制代码，直接用这个API可以吗，有试过稳定性和实时性怎么样吗？我看位置控制是在ROS上做的，把姿态也在这上面做可靠吗？

微信图片_20201124112008.png

飞控的固件只提供了编译好的版本，或者bobei的git上有个px4的firmware，可以改这个烧到飞控里吗？
微信图片_20201124112014.png

ariesys · 发表于 2020-11-26 11:39:31

chasing 发表于 2020-11-25 23:17
这个是ROS程序吧，烧到飞控里面？那需要修改飞控源码的，如果你对源码结构不熟悉的话，建议尽量不要修改 ...

两种思路嘛。
第一种在ROS上写姿态控制，通过mavros接口发送给飞控电机控制量，但我在群里问了一下，这样可能实时性不太够，所以不建议采用。
第二种还是在飞控里改姿态控制，我就问了一下Prometheus对应的PX4代码版本，我怕这边随便用了一个版本不兼容，或者阿木这边也修改了px4的源码。在阿木的git上已经找到对应的PX4源码了。

chasing · 发表于 2020-11-25 23:17:45

这个是ROS程序吧，烧到飞控里面？那需要修改飞控源码的，如果你对源码结构不熟悉的话，建议尽量不要修改

chasing · 发表于 2020-11-27 13:58:37

ariesys 发表于 2020-11-26 11:39
两种思路嘛。
第一种在ROS上写姿态控制，通过mavros接口发送给飞控电机控制量，但我在群里问了一下，这样 ...

不知道你的需求是什么，修改控制器吗？两种方案确实都可以做来试试。不过这个要看你的基础能力和时间成本了

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