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发表于 2020-11-24 10:04:11
9098 浏览 7 回复
请问发送给mavros的这几个话题怎么用？
1.actuator_control 控制飞控 IO 输出(混控器)
消息名称：mavros/actuator_control
类型名称：mavros_msgs::ActuatorControl
类型所在头文件：mavros_msgs/ActuatorControl.h
常用类成员变量:
uint8 group_mix//要控制的混控器分组 1-8（control group）
float32[8] controls//控制量（前四个分别是，roll pitch yaw thrust）
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2.setpoint_accel 控制期望的加速度
消息名称：mavros/setpoint_accel/accel
类型名称：geometry_msgs::Vector3Stamped
类型所在头文件：geometry_msgs/Vector3Stamped.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Vector3 vector//三轴加速度
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3.setpoint_attitude 控制期望的姿态
消息名称：mavros/setpoint_attitude/attitude
类型名称：geometry_msgs::PoseStamped
类型所在头文件：geometry_msgs/PoseStamped.h
常用类成员变量:
geometry_msgs::Pose pose//三个欧拉角，或者 4 元数任选其一
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本人最近在学习控制飞机，目前比较迷茫，看到这几个话题，完全不知道怎么使用，请问一下该怎么学习？
chasing已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
建议多做做仿真，跑跑demo， 然后大胆修改，查看效果。具体的使用是根据算法要求或者 使用场景来决定的。一般我是先了解都有哪些，具体用的时候，再去查找 ...
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发表于 2020-11-25 23:16:01
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建议多做做仿真，跑跑demo， 然后大胆修改，查看效果。具体的使用是根据算法要求或者 使用场景来决定的。一般我是先了解都有哪些，具体用的时候，再去查找 |
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发表于 2020-11-24 11:42:26
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发表于 2020-11-24 21:27:43
本帖最后由 selfdispline 于 2020-11-24 21:31 编辑
你这三个问题可以归为一类吧。。。PC（Publisher）通过mavros发送消息给机载电脑（subscriber），底层控制源码里也得做下集成（就是想利用PC机传下来的数据的时候切换下模式，执行PC传下来的数据，通过控制器去控制无人机的姿态），机载电脑再传给控制板就可以了啊 （可能没有get到你的点~~）
可以先学习下ROS，简单理解下它的通讯机制，也就是怎样实现发布与订阅消息 |
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楼主|
发表于 2020-11-25 09:14:04
谢谢回复，我ROS消息订阅发布还是会的，只不过不知道怎么合理利用这三个变量，去达到无人机平稳飞行这样一个目的 |
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发表于 2020-11-25 10:15:47
那你有必要去问问技术人员了 ，如何合理去用，我觉得并不是一两句话就能说清的 |
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发表于 2020-12-11 10:29:50
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你好，我看到你也在用遥控器通过ros节点控制无人机，所以我想请教一下你最近做的如何了？ |
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发表于 2021-1-9 20:50:53
大佬您好 能给个联系方式吗 小白求带开发 可以有偿 |
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