关于Pixhawk log日志记录不准

toothsmile

pixhawk 2代硬件，px4固件，我是添加的自己的gps驱动，之前三代那个也是添加了自己的驱动也是可以用的，结果出现了系统时间不准导致我的数据记录的时间也不准，分析数据很麻烦，有谁会解决这个问题，感谢感谢！！！

amov_msq

你添加GPS驱动的时候，从GPS获取时间那边，有没有注意

toothsmile

amov_msq 发表于 2019-4-15 12:08
你添加GPS驱动的时候，从GPS获取时间那边，有没有注意

谢谢萧齐老师的回复，我查看了UBX PVT和TIMEUTC中都似乎存在这部分数据包

1. time_t epoch = mktime(&timeinfo);
   
2. 
   
3.                         if (epoch > GPS_EPOCH_SECS) {
   
4.                                 // FMUv2+ boards have a hardware RTC, but GPS helps us to configure it
   
5.                                 // and control its drift. Since we rely on the HRT for our monotonic
   
6.                                 // clock, updating it from time to time is safe.
   
7. 
   
8.                                 timespec ts;
   
9.                                 memset(&ts, 0, sizeof(ts));
   
10.                                 ts.tv_sec = epoch;
    
11.                                 ts.tv_nsec = _buf.payload_rx_nav_pvt.nano;
    
12. 
    
13.                                 setClock(ts);
    
14. 
    
15.                                 _gps_position->time_utc_usec = static_cast<uint64_t>(epoch) * 1000000ULL;
    
16.                                 _gps_position->time_utc_usec += _buf.payload_rx_nav_pvt.nano / 1000;
    
17. 
    
18.                         } else {
    
19.                                 _gps_position->time_utc_usec = 0;
    
20.                         }

复制代码

其中这个setclock是否是用nano（utc）数据来矫正gps时间，这个nano数据刚好是板卡里没有输出的，我去尝试下