|
|
发表于 2020-8-4 18:24:44
8284 浏览 7 回复
uORB消息和MAVLink消息是同一回事么？QGC可以查看uORB么？
本帖最后由 wilsonleong 于 2020-8-4 18:27 编辑
关于uORB消息和MAVLink消息我有三个疑问：
1.在QGC地面站上可以看到一个MAVLink Inspector，上面可以看到一些消息的数据，这些消息数据和uORB消息数据是同一回事么？
2.在地面站可以查看到uORB消息的数据和更新频率么？
3.MAVLink Inspector看到的数据，在用数传看到的和用数据线连接看到的更新频率不一样。而且有一些消息用数据线能看到，而用数传看不到。这是因为网络延迟之类的原因么？
AmovlabQYP已获得悬赏 10 阿木币最佳答案
你应该来上我的课，我讲的明明白白的。
uorb是内部消息机制，只在PX4内部。mavlink是PX4与外部通信的消息协议，程序处理都在mavlink模块里。
当mavlink模块接收到外部mavlink消息，转存为本地uorb时，一般是取决 ...
|
扫一扫浏览分享
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2020-8-5 22:37:57
来自手机
wilsonleong 发表于 2020-8-5 16:56
请问，SD卡记录的ulog(ulg文件)是按照uORB信息的频率记录的吗？还是为了效率进行了一定的降频率采样？ ...
logger.cpp文件的add_topic函数定义了记录的频率 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2020-8-4 19:54:38
uorb是进程间的通讯机制，mavlink是无人机和地面站通讯的通讯协议，两者不同的概念
1.不是一回事，那个应该是看mavlink消息的，uorb是px4里进程间通讯的消息，需要通过mavlink发送出来才可以看到
2.不可以，可以看到mavlink消息的更新频率
3.这个不太清楚欸 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2020-8-4 20:11:53
请问，mavlink转发uORB的时候，mavlink消息可以是自己设定的发布频率，所以mavlink频率不一定就是原来uORB频率，对么？ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2020-8-5 09:52:49
你应该来上我的课，我讲的明明白白的。
uorb是内部消息机制，只在PX4内部。mavlink是PX4与外部通信的消息协议，程序处理都在mavlink模块里。
当mavlink模块接收到外部mavlink消息，转存为本地uorb时，一般是取决于外部发过来的频率，参看mavlink_receiver.cpp。
当mavlink模块对外转发uorb消息时，这个频率是可以设定的，但你也不可能超过uorb自身upadte的频率（那就是在发重复数据），MAVLINK对外转发时有好几个模式，不同模式的转发种类和频率是不一样的，对于用于机载电脑的ONBOARD模式就会设定的比较高，具体参看mavlink_main.cpp，这里面可以设置。
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2020-8-5 16:56:39
请问，SD卡记录的ulog(ulg文件)是按照uORB信息的频率记录的吗？还是为了效率进行了一定的降频率采样？ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2020-8-6 08:55:40
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2020-8-6 10:27:58
1. 日志主题列表可以以 SD 卡文件的形式定制。
2. uorb top 命令实时显示每个主题的发布频率。
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
