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发表于 2020-7-1 09:06:26
15738 浏览 12 回复
树莓派通过串口与pix4飞控连接,无法开启offboard模式
1树莓派通过串口与pix4飞控连接，在树莓派系统上开发QT串口软件发送解锁和起飞指令
目前可以进行解锁，但发送起飞指令后，pix4飞控灯变为红蓝色，拒绝指令，后续定高飞行，发送航点均无法完成，请教高手排查问题
2具体代码流程如下：
void MainWindow:: commands(Autopilot_Interface &api, bool autotakeoff)
{
// --------------------------------------------------------------------------
// START OFFBOARD MODE
// --------------------------------------------------------------------------
api.enable_offboard_control();
usleep(10000); // give some time to let it sink in
// now the autopilot is accepting setpoint commands
if(autotakeoff)
{
// arm autopilot
api.arm_disarm(true);
usleep(10000); // give some time to let it sink in
}
//Set Velocity
set_velocity( -1.0 , // [m/s]
-1.0 , // [m/s]
0.0 , // [m/s]
sp );
// Append Yaw Command
set_yaw( ip.yaw + 90.0/180.0*M_PI, // [rad]
sp );
// add by zyp
sp.type_mask |= MAVLINK_MSG_SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED_LOITER;
// SEND THE COMMAND
api.update_setpoint(sp);
amov_msq已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
不是有两个数传口么，一般一个接入机载计算机，一个接入数传到地面站就可以啊，不建议USB口来接入地面站，如果你要这样用的化
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起飞指令需要GPS的，你用普通的地面站可以控制飞行嘛 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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pix4飞控灯变为红蓝色，这个一般是飞控自检出了一些问题导致的
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2020-7-1 12:53:23
来自手机
amov_msq 发表于 2020-7-1 09:27
起飞指令需要GPS的，你用普通的地面站可以控制飞行嘛
我在空旷地带已经把GPS启动好，显示为绿灯，但是发送指令后红绿同时再闪烁，感觉是在系统状态，比较迷惑。 |
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楼主|
发表于 2020-7-1 12:54:26
来自手机
amov_msq 发表于 2020-7-1 09:30
pix4飞控灯变为红蓝色，这个一般是飞控自检出了一些问题导致的
发送的指令很简单，发送心跳包给飞控了，自检问题感觉不好排查啊 |
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发表于 2020-7-1 14:16:23
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楼主|
发表于 2020-7-1 15:02:40
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发表于 2020-7-1 15:08:54
这个版本飞控经常很魔幻，有可能是硬件的问题。其次就是看看地面站上有没有啥提示信息吧，一般飞控自检有问题都会地面站给出提示信息的。 |
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楼主|
发表于 2020-7-1 15:32:23
我们用树莓派串口控制飞控，启用了offboard模式后，就无法通过usb连接地面站显示信息了，所以比较难定位问题。 |
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不是有两个数传口么，一般一个接入机载计算机，一个接入数传到地面站就可以啊，不建议USB口来接入地面站，如果你要这样用的化 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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