|
|
发表于 2020-6-22 15:35:40
9335 浏览 8 回复
[飞控嵌入式]
导航过程中遇到的问题
导航过程中，无人机没有按照规划的路线前进，而是走出了蛇皮步伐，如图片所示。有懂的大佬解释一下吗？
|
扫一扫浏览分享
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2020-6-22 16:35:07
|
不用RTK，就用GPS有些时候就会出现这种弯弯曲曲的。。。 |
评分
-
查看全部评分
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2020-6-23 09:29:27
确实，没有使用RTK会出现这种现象，使用RTK时没有这种现象。改了导航的一些参数后，基本可以走直线，但是会影响避障功能。目前不知道应该怎么处理这种现象？ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2020-6-23 09:31:21
磁罗盘有问题的概率不大。如果是PID的问题，有没有具体的调试方法？ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2020-6-23 09:33:51
有没有具体的调试方法？会不会是导航参数没有调整到位？ |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
发表于 2020-6-23 09:53:17
就是EKF融合的不好吧，RTK之后可以走直线是因为带来了很准确的导航和定位数据。GPS和本身惯导的融合后的导航定位数据不准确。当然也有可能是PID参数导致的过调，一直在调整自己的位置。 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
楼主|
发表于 2020-6-23 11:06:05
那还是得从定位问题进行研究，民用GPS精度确实差，也没什么好的办法 |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
