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发表于 2020-6-21 11:01:22
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悬停油门和定高模式掉高度问题
本帖最后由 zhuchen_1118 于 2020-6-21 11:03 编辑
由于定点模式下悬停油门高于中点大概20%，所以我把悬停油门从50%调整了到55%，由自稳模式切到定高，飞机上升，减油门时飞机掉的很快，升一点油门飞机又升，出现了掉一下停一下的感觉，日志如图，是我的死区和悬停油门设置的有问题？我的悬停油门从日志看应该是35%吗？大神们路过给点建议，谢谢！配置：自组装飞机，定高使用tfmini激光雷达，pixhawk4 mini飞控，px41.10.0固件
日志链接：https://logs.px4.io/plot_app?log ... d-9112-25699172a4f2
amov_msq已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
定高窜动的化，看下tfmin是否融合正常。10的固件貌似这部分有bug，不融合定高雷达的数据，你这个情况应该是高度融合出了问题。看下本地位置的Z轴。
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楼主|
发表于 2020-6-22 11:01:18
应该是悬停油门太高触发了降落检测条件 |
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定高窜动的化，看下tfmin是否融合正常。10的固件貌似这部分有bug，不融合定高雷达的数据，你这个情况应该是高度融合出了问题。看下本地位置的Z轴。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2020-6-24 17:05:34
可能是悬停油门设置的不对触发了降落检测条件。加了定高雷达，定高肉眼感觉还是改善了不少的，但是我发现在gps锁定的情况下，QGC上显示的相对高度超过0.3m就一直是0了。另外我调整悬停油门感觉没用，实际悬停油门还是高于中位，在油门行程的60%左右的样子，这个有什么办法吗？ |
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