本帖最后由 123456 于 2020-6-7 10:43 编辑
随着无人机在应急救援、电力巡检、区域侦察、安防等军民用领域的广泛应用，对用户感兴趣的特定目标进行捕获和持续监控已经成为无人机执行各种任务过程中至关重要的环节。我们阿木实验室发起了开源智能跟踪吊舱的项目。
在P200视觉无人机的基础上，我们开发了基于KCF核相关滤波检测算法，该算法在通用性、跟踪效果和计算速度上都有着十分亮眼的表现，可基于三轴光电吊舱对运动目标进行实时地捕捉、锁定和跟踪。
目标检测和跟踪模块代码已集成在开发套件中，在ROS环境下运行。吊舱的跟踪控制采用PID控制器通过ROS/串行接口实现，代码包含在开发套件中，已完成和吊舱适配，对目标的跟踪和锁定效果很好，可进一步扩展应用场景和更新算法。可采集光电吊舱的三轴姿态角、框架角数据，当吊舱锁定运动目标后，无人机可根据吊舱的角度数据和飞控数据得到目标的运动轨迹。我们在px4_commander中开发了基于三轴视觉吊舱的运动目标追踪算法，支持offboard模式下四旋翼飞行器对地面或空中运动目标的自主追踪飞行，已经过飞行测试验证，代码包含在此次发布的套件中。
我们发起了这个跟踪吊舱开源项目，客户是可以得到源码并且加入我们学习。
我们计划逐步开源目前的这个吊舱，明年的小型吊舱也会提上日程，可以适配我们的P系列小型无人机。 光电吊舱指标参数： 实时锁定空中运动目标（x,y表示目标与图像中心的像素偏差）
并且我们提供完整的Gazebo仿真环境，可以在三维环境中仿真这个跟踪算法，在三维环境中我们可以跟踪车辆，跟踪行人等。适合完整的无人机追踪制导率逻辑功能验证。 Gazebo仿真环境可以很高效的验证追踪制导控制率，和设计追踪搜寻的逻辑，极大的提高开发效率。
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