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发表于 2020-6-1 09:41:43
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P200飞控当前状态的guided问题
买的p200的无人机平台，将gps架高后重新进行了校准，校准后发现飞控当前状态state.guided参数状态一直为0，重新校准前该状态值为1的，麻烦告知下这个值受什么影响，然后可以在QGC上对应看到是 哪个状态消息吗？之所以关注这个值，是在跑VFH壁障程序时，有用到这个状态：
while (ros::ok() && !current_state.guided )
{
ros::spinOnce();
rate.sleep();
}
printf("guild ok:%d\n",current_state.guided);
hanxuan2019已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
经历了重重测试,终于知道,遥控器得打到position,guided才为1.
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发表于 2020-6-2 17:11:48
guided这个值是在有位置数据下进入的模式，比如是定点，hold，land,rtl,mission。室内有双目或者激光雷达的话可以有位置xy数据。室外就GPS了。正常情况下室外有gps之后就会有本地位置，他的状态也就为1。 在避障的时候，需要在qgc上规划航点，并上传mission，成功上传之后，避障程序会获取航点xy数据，既然航点都能正常上传，肯定是有本地位置数据的。
说你的问题，校准完传感器之后稍等一会或者飞控重启一下，过段时间等待GPS有星，guided就为1了。如果是在qgc中查看，你可以查看LOCAL_POSITION_MED这个mavlink消息，其中xy有值了，guided应该就为1了。 |
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发表于 2020-6-2 14:43:01
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楼主|
发表于 2020-6-3 09:11:39
我是用的室外GPS，本地位置XY都有值的，但是guided还是为0 |
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楼主|
发表于 2020-6-3 09:13:12
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楼主|
发表于 2020-6-3 15:29:34
但我的问题还是存在呀，gps已经定位了，guided还是0 |
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你P200购买多久啦 这个功能之前是正常的么 是不是哪儿硬件的问题哦 有没有换过硬件或者线路什么的 排除法一下 |
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楼主|
发表于 2020-7-24 13:56:10
我现在遇到这么个现象啊，开机gps定位之后，跑壁障，guided为0，然后就想offboard指点飞行一下，飞完之后，再来壁障，发现guided正常，麻烦大神帮分析下啊。 |
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楼主|
发表于 2020-8-14 15:03:06
经历了重重测试,终于知道,遥控器得打到position,guided才为1. |
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