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发表于 2020-5-15 16:48:53
5624 浏览 4 回复
室内定位系统在地面站上的使用
现有一套optitrack室内定位系统。想要实现单机的室内定位功能，在网上看了一些教程，需要改动一些参数 ATT_EXT_HDG_M，ATT_POS_MOCAP，ATT_W_EXT_HDG
这些参数在地面站上均未找到，倒是PX4固件里有写好的。
问题就是，想要实现修改这些参数以启用室内定位，是不是需要进行地面站二次开发，把这些参数人为的加上去，订阅、发布等等？如果是，还有别的那些地方需要修改的呢？
请教论坛里的大佬们，望不吝赐教/抱拳
AmovlabQYP已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
mocap这一套东西都是旧版本的固件用的了（当然也还能用），现在都用vision_est了
就用mavros+vrpn_client_ros包最简单了。我好像在论坛里发过一篇讲这个的文章吧
链接：https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewt ...
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不动驱动的化，通过MAVROS发送进去比较简单，通过mavlinl协议也可以。要把本地位置数据发送给飞控，并且飞控端这个本地位置源作为输入。可以参考我们室内无人机是如何工作的，也是其他传感器提供的数据源给到无人机。原理一样，就是要发把本地位置数据源通过MAVROS发送给飞控，并且飞控在做融合的时候，要选择这个数据源。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2020-5-16 15:39:45
感激不尽!
先再mavlink上做一做,ROS以前就知道不过没试过,非常感谢能提供这个思路! |
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发表于 2020-5-17 09:11:34
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楼主|
发表于 2020-5-17 20:39:01
感谢大大
这两天终于把环境装好了,各种报错,一通百度总算是解决了(/害) |
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