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发表于 2020-5-14 13:45:01
6232 浏览 7 回复
offboard发送期望位置xyz与地面站显示期望位置xyz不一致
无人机仿真的时候，运行指点飞行的时候发现节点程序发送的期望位置（x：1，y：2，z：3），地面站上显示的却是（x：2，y：1，z：-3）具体如下图所示。麻烦解答下是为什么啊。
hanxuan2019已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
ROS中的坐标是ENU(东北天)坐标系，而PX4中是NED(北东地)坐标系。MAVROS这个ROS包中已经进行了坐标转换。所以ros的xyz对应着px4中的yx(-z).
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楼主|
发表于 2020-5-14 14:20:04
我已经知道了哈，麻烦把阿木币退给我 |
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发表于 2020-5-14 16:32:43
你把答案写在下面，我们评选你为最佳即可 |
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楼主|
发表于 2020-5-15 18:18:19
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ROS中的坐标是ENU(东北天)坐标系，而PX4中是NED(北东地)坐标系。MAVROS这个ROS包中已经进行了坐标转换。所以ros的xyz对应着px4中的yx(-z). |
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发表于 2020-5-16 11:03:41
你好 问一下代码是您自己写的 还是？
看起来原版像是我写的呢。。。。。 |
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发表于 2020-5-16 11:08:34
这是bingo写的，是从你那边拿过来用的，当时也加了转换了。应该是不会反的。
lol... |
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楼主|
发表于 2020-5-16 14:58:54
对呀，就是您写的呀 |
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楼主|
发表于 2020-5-16 14:59:44
坐标系不一样 |
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