无人车 VFH 算法激光雷达避障功能测试

Acher1

测试视频观看地址：

无人车 R200 详情：https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1-c-s.w5003-22617251033.3.145ff907Ck8yKw&id=605161981364&scene=taobao_shop

一、主要测试内容
测试硬件：阿木实验室无人车 R200。
测试功能：室外场景下无人车R200 VFH 算法激光雷达避障功能。
相关技术：

• TOF（飞行时间测距法）
• RTK（实时动态差分技术）
• ROS（机器人操作系统）
• VFH（向量场直方图算法）
  
  

二、无人车R200 的主要硬件配置：

• RTK:用于室外定位。
• T265相机：用于室内定位。
• D435i相机：用于视觉建图。
• Rplidar s1激光雷达:感知周围环境信息，获取障碍物位置信息。
• 飞控板：提供无人车的底层控制。
• NUC板载计算机：搭载ROS系统负责无人车的上层功能。
• 无人车硬件：无人车的机械结构。
  

测试核心硬件（有以下硬件便可实现此功能）：无人车硬件，飞控板，NUC板载计算机，Rplidar s1激光雷达，RTK（也可以用GPS进行替换，RTK的精度更高）。

三、测试注意事项
客户收到无人车，进行功能测试时，需要注意以下事项：

• 需要在空旷的地方，这样能有更好的定位效果。
• 障碍物不能太过密集且不能离无人车太近，激光雷达的数据在较近距离内是无效的。
• NUC板载计算机性能有限，太过密集的障碍物会使计算机无法快速处理从而导致机器人发生碰撞。
  
  

四、测试故障排除

测试过程中若遇到激光雷达数据错误，请检查激光雷达是否装反，导致激光雷达数据与机器人不匹配。解决此问题，只需将激光雷达旋转180度。

blueboats

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