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发表于 2020-4-27 16:42:00
17486 浏览 11 回复
新人求教-机载计算机
无人机新人一枚，想使用PX4+雷达实现无人机对目标的攻击，求教大神们一些问题。
我看很多案例都是使用的WIFI数传下，机载计算机（如树莓派、Intetl）、飞控和地面站进行通讯。但是WIFI传输距离相对较短，更适合图像识别等一些研究。
所以有几个思考，想请教一下：
1、（onboard模式）能不能将雷达的数据传送给飞控，在源码中添加滤波和制导算法，然后发布消息，实现制导飞行。因为我的数据处理要求并不高，所以比较倾向于这种方法。
2、（offboard模式+纯地面计算机）能不能直接在地面计算机上同时运行ROS节点和GQC地面站，而不使用机载计算机，通过数传进行数据的接收（飞控-->地面站）和控制指令发送（ROS-->飞控）。
当然，这样会受数传带宽的限制，影响飞行灵敏性，所以我只是问一下，能否实现这种功能？
3、（offboard+机载计算机）因为接触的机载计算机并不多，所以想问下有没有推荐的树莓派或者其他小功率的板载计算机，因为我的数据处理要求并不高，所以Nvidia jetson应该不适合我。
That's all , thanks!
chasing已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
不推荐方式1，不知道你使用的是哪款飞控板，对于stm32f4系列已经占用CPU较高，将lidar数据塞给飞控的话，CPU负荷太大，容易出问题。并且直接修改飞控代码，后期维护不方便。
方式2依然存在你说的传输带宽，传输距离 ...
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发表于 2020-4-27 17:18:11
不推荐方式1，不知道你使用的是哪款飞控板，对于stm32f4系列已经占用CPU较高，将lidar数据塞给飞控的话，CPU负荷太大，容易出问题。并且直接修改飞控代码，后期维护不方便。
方式2依然存在你说的传输带宽，传输距离以及误码率的问题，Offboard模式如果没有持续接收到信息，会自动返回到上一个模式的。
依然推荐传统方式。对于树莓派，采用高配（贵的），准没错。当然也要考虑负载，功耗和续航时间。这个要看你需求了。（建议在预算允许范围内买贵的）。
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发表于 2020-4-27 17:22:17
来自手机
本帖最后由 beiyue 于 2020-4-27 17:25 编辑
方式的话推荐板载吧，其他两种都有局限，板载相对折中好一些，方式一cpu资源太有限了。
1.树莓派的话直接用新的树莓派4就行了或者之前的3代，根据你的要求应该也能满足。
2.其他的话，Rock64 Media Board这个，价格和树莓派差不多，处理器相对快一些，内存也大大概两倍。但是没有无线连接支持，树莓派有，支持USB 3.0 和 HDMI 2.0 ；Odroid-XU4 也是个树莓派的替代品，贵一点，看你的存储需求多大，体积小，支持 eMMC 和 USB 3.0 ；Banana Pi M64是Banana Pi 的一款，自带8G 的 eMMC ，亮点之一，HDMI 支持4K，它家有很多种类的开源单板机；Clockwork Pi 也可以，大小紧凑、支持WiFi 和 micro HDMI ；
个人还是推荐树莓派吧，毕竟用的人多。如果都不能满足性能要求，那还是推荐nvidia nano了哈哈。 |
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发表于 2020-4-27 17:31:08
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发表于 2020-4-27 17:51:17
来自手机
blueboats 发表于 2020-4-27 17:31
赞一个 不错的回答
哈哈客气啦 么么哒 |
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楼主|
发表于 2020-4-27 18:08:00
您好版主，非常感谢你的回答，思路瞬间清晰了很多。
我目前使用的是CUAV V5飞控，数传也是雷迅的XB radio。照你说的，机载计算机确实是一个更好的主意。
预算是没啥问题，主要是还需要考虑体积大小，因为想找个体积小。性能高的计算机。
如果是传统模式的话，树莓派与飞控通过串口连接，然后飞控与地面站通过数传连接是吗?
如果有相关资料，不胜感激！ |
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楼主|
发表于 2020-4-27 18:13:29
老司机太强了！您说的这些板子我都没听说过，哈哈哈。看来要好好去看一下了。
其实我的目标任务距离比较远，因此WIFI对我意义不大，主要是要有比较快的处理速度和飞控的通讯就好啦！
这样的话 我去看一下树莓派4咋用吧^_^
再次感谢！ |
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楼主|
发表于 2020-4-27 18:15:27
maxiou 发表于 2020-4-27 17:30
https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-c-s.w4002-22617251051.24.26e6b5eeAG1lSq&id=616344442145 ...
好的！ 太棒了！ 社区的回复太及时了，之前还一直在CSDN上面逛，以后就常来这里了。也会分享一些自己的经验教训^-^ |
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发表于 2020-4-27 18:18:42
你找淘宝上看看吧，有很多无人机相关的淘宝店铺，我就不打广告了。传统模式都一样。预算没问题的话，高端大气上档次，一步到位比较好 。预留冗余资源，少走坑。 |
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