px4无法接收mavros消息

aic2 · 发表于 2020-4-10 21:20:36

本帖最后由 aic2 于 2020-4-10 21:29 编辑

是这样子的，小弟希望能藉由mavros发送消息至px4内的vehicle_vision_position主题里，并在px4 1.8.2内新增一个线程，目的是将vehicle_vision_position的值打印出来，不过似乎有地方出错。

首先在ros内更改代码对mavros的主题mavros/vision_pose/pose发送消息

再来px4部分先宣告uorb，再把消息打印出来
問題五.png

查看mavlink_receiver代码
問題一.png

之后在HITL仿真下利用QGC地面站的MAVlink console查看vision消息主题
qgc問題2.png

但在MAVlink console中执行打印线程vision的值(x、y)输出皆为0
qgc問題四.png

另外有个问题是一但我更改qgc内的参数EKF2_AID_MASK，勾选vision position 或 vision yaw function yaw function 后就无法连上gazebo仿真了，是否与这个设定有关呢?
qgc問題3.png

请教版上的各位，如何有效取得mavros发送的消息，目前问题是px4似乎有拿到ros消息，但是线程拿不到。
推测一:mavlink receiver使用orb_publish_auto，是否是我uorb订阅消息的地方写错
推测二:qgc地面站调参部分没有开启EKF2(VISION)

chasing · 发表于 2020-4-10 21:20:37

https://ardupilot.org/dev/docs/ros-vio-tracking-camera.html 建议你看一下ArduPilot的说明，对你的思路会有帮助吧。我也建议SITL，或者直接实物飞行

eason · 发表于 2020-4-14 10:30:42

用HITL？为什么不直接用真实飞机测试呢？板载计算机上面的t265提供vio数据给飞控，你只需要将t265的vio数据在固件里面打印出来。

AmovlabQYP · 发表于 2020-4-16 10:12:08

你这个问题太多了。。。。你这里面每一个环节都可能出错啊

以及你没有必要打印啊，只要你发送过去，系统就会自动log下来的

BIfillion · 发表于 2020-5-8 16:50:40

楼主解决了么？我也遇到了相似的问题，我的问题是我在mavros上自定义的消息在ros的topic中可以看到，QGC端收不到消息，我也不知道是没发出来还是没收到，楼主你的mavros消息是怎么写的能分享一下么

px4无法接收mavros消息

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