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发表于 2019-4-1 20:16:03
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【组网通信问题】如何在仿真或实物中实现多机之间的通信
本帖最后由 131666 于 2019-4-2 17:00 编辑
在接触无人机集群时，看见资料里面，无人机之间相互协同，共享速度或位置，以便完成复杂任务的实施。
在想要复现这个工作时，首先遇到的问题就是通信，其次是消息处理。
我在这里求助如何在仿真中或者实物中，实现无人机之间的mavlink消息通信。其中需要用哪些硬件设备？或应该怎么修改协议？
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发表于 2019-4-3 18:08:17
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发表于 2019-4-1 21:01:51
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发表于 2019-4-1 21:19:16
这个问题比较复杂。我简单说两句。目前我想到的方法是，给飞控外接一个树莓派，树莓派之间相互通信。通信时是用数传还是4g网络，还是WiFi，都可以的。
但是树莓派调试比较麻烦，两个系统相互协调比较复杂。可以使用阿木实验室新研发的飞控——reactor，飞控固件和ros系统只是reactor里面的两个进程，在一个系统内相互通信，可以记录程序变量全过程。支持4线程编译。开发效率提高很多倍的。甚至觉得ros麻烦，可以自己写一个通信程序，和飞控固件进程通过mavlink协议通信。
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楼主|
发表于 2019-4-1 22:00:53
嗯，你的建议我会仔细考虑的。与此同时，目前，已经有不少的个人或公司进行了大规模的无人机集群表演，他们可能是建立基站，搭建组网。不知版主是否有实现过一对多组网形式，也就是地面站端只连接一个无线模块，与其余空中端无人模块进行mavlink通信？有哪些建议呢？ |
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使用wifi模块 或者 4G基站可以实现集群或者组网，具体可以达到我们微信公众号里面看关于QGC地面站多机控制的讨论视频和文章 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2019-4-2 17:11:20
没错，QGC一站多机控制中确实也提到了用WIFI或4G网络模块实现组网。
假设采用WIFI模块，这个模块是串口转WIFI吧？连接地面站时，选择的是串口，怎么发送TCP/UDP消息呢？
另外，地面站发送出去的消息，所有无人机上的WIFI模块都会接收到这些消息吧，无论消息是不是作用在自己身上？
最后，这样发送消息，会有消息数量限制吗，该怎么解决呢？ |
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发表于 2019-5-8 10:19:16
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在数量比较少的情况下，可以改变每个飞机的编号，mavlink中无人机默认编号为：0101，你可以修改为0102之类，去辨别无人机类型。大规模情况下可以用wifi的ip，或利用专业的集群数传。 |
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