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发表于 2019-4-1 15:23:33
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PX4 连接电池后 舵机偏转角度过大
机型传感器都设置并校准后，连上电池，还没解锁，舵机角度偏转过大。我对混控器设置都已经为0了，但仍与舵机中立位差别很大，后来查看了输出的PWM值，感觉应该是有没解锁状态下系统默认的输出，请问一下这个该如何修改？
固件版本“1.8.2”，QGC版本为最新版本
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发表于 2019-4-1 15:57:24
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你的舵机是接在main口还是aux口？aux口的话可以通过地面站pwm_aux_disarmed设置成1500就好了。 |
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楼主|
发表于 2019-4-1 16:01:31
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发表于 2019-4-1 16:29:17
也不是说舵机就要连在aux，是这样，一般电调是连在main口的，所以px4默认给main口调的pwm参数都是给电调输出调的，比如四旋翼里pwm_out是1234，但是5678也是可以用，但是地面站调pwm的最大最小、频率、保护值都是给1234调的。所以舵机尽量装在aux口，这样调起来比较方便。个人理解，有不对的地方欢迎纠正。 |
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楼主|
发表于 2019-4-1 17:12:08
因为我在调一个直升机，所以电机只有一个，其余的接口都是舵机，您了解那个“保护值”对应的是具体哪个参数么？就想找那个，设置一下，非常感谢~ |
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发表于 2019-4-1 17:22:55
这个应该在地面站看不到，rc.interface里面找pwm failsafe.....这句。不过具体我也没试过这个参数的作用。其实所有设置pwm有关的代码，可以直接去找systemcmds/pwm/pwm.c，直接看源码对于理解比较好。 |
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楼主|
发表于 2019-4-1 21:53:58
非常感谢，我找到了这里面failsafe的相关内容，但是源码里列出了一个地址，我没有找到{:2_38:}if [ $FAILSAFE != none ]
then
pwm failsafe -d ${OUTPUT_DEV} ${FAILSAFE}
fi
同时，我发现可以在地面站里通过console修改failsafe的值，但一旦系统重启后，该值就又回到默认值了。
我也试过了利用aux接口，这个没有问题，一上电自然就是中立点。但问题是我的mixer使用的是直升机那个混控器，对于油门和集体螺距的曲线我不知道该如何利用简单混控器修改过去。这就导致电机和舵机现阶段没法放到不同的接口里。 |
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