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Firmament Autopilot (简称FMT) 是首个基于模型设计 (Model-Based Design， 简称MBD) 的开源自驾仪。FMT项目从 Starry Pilot 项目发展而来，目的是打造一个模块化，安全和轻量级的飞控系统。FMT 包括一个主要用C语言实现的嵌入式飞控系统 FMT Firmware 以及基于 Matlab/Simulink 开发的算法模型库和仿真框架 FMT Model。
项目源码地址：https://github.com/FirmamentPilot
