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发表于 2022-5-11 11:34:15 3983 浏览 7 回复

[新手上路] Prometheus仿真

prometheus问答
提问前请先确定以下问题::
第一步:问题BUG描述: 仿真车在不平整地面移动出现故障
第二步:PX4版本是否为Prometheus_PX4_V1.11.1分支?: 是 Prometheus_PX4_V1.11.1
第三步:测试prometheus_px4是否正常: 正常
第四步:Prometheus版本是否为最新master?: 是master版本
第五步:测试Prometheus是否正常: 正常
问题如动图所示,将原有的无人机在移动车辆自主降落的仿真中地形的修改之后,车辆在行驶过程中会不停的抖动,请问下该如何处理
BOSHEN97已获得悬赏 3 阿木币

最佳答案

https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins https://classic.gazebosim.org/tutorials 看一下gazebo的基础教程和插件吧,了解一下,看看有没有合适的插件,没有的话就要自己去写了 ...
小车.gif

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发表于 2022-5-11 19:25:41
你好,目前内置的车辆移动是通过直接设置gazebo模型位置实现的(并没有考虑小车的动力学及运动学模型),因此如果换成崎岖路面是会有点问题的。
如果你只是要崎岖路面,而不要求无人车崎岖前行,个人感觉有较为简单的处理方法。
如果你是要无人车要保持一个地面崎岖前行,那只能自己去二次开发了。
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发表于 2022-5-16 09:08:44
15671675294 发表于 2022-5-12 11:03
我的目的主要是想让二维码的姿态能够变化,而不是仅仅在平面上的移动,请问有没有一些简单的方法可以实现 ...

gazebo有一些运动学控制插件,你可以了解一下,你可以让二维码在一个刚体上,然后通过控制插件去控制实现二维码的姿态变化
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 楼主| 发表于 2022-5-12 11:00:55
AmovlabQYP 发表于 2022-5-11 19:25
你好,目前内置的车辆移动是通过直接设置gazebo模型位置实现的(并没有考虑小车的动力学及运动学模型),因 ...

关于这个的二次开发教程有相关的推荐吗?
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 楼主| 发表于 2022-5-12 11:03:57
AmovlabQYP 发表于 2022-5-11 19:25
你好,目前内置的车辆移动是通过直接设置gazebo模型位置实现的(并没有考虑小车的动力学及运动学模型),因 ...

我的目的主要是想让二维码的姿态能够变化,而不是仅仅在平面上的移动,请问有没有一些简单的方法可以实现?
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 楼主| 发表于 2022-5-16 10:03:19
BOSHEN97 发表于 2022-5-16 09:08
gazebo有一些运动学控制插件,你可以了解一下,你可以让二维码在一个刚体上,然后通过控制插件去控制实现 ...

请问下你说的刚体在gazebo模型中有合适的吗?还是说我得自己去创建一个?另外运动学控制插件是什么?我对这个了解不多,能说详细一点吗?
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发表于 2022-5-17 09:46:44
15671675294 发表于 2022-5-16 10:03
请问下你说的刚体在gazebo模型中有合适的吗?还是说我得自己去创建一个?另外运动学控制插件是什么?我对 ...

https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins
https://classic.gazebosim.org/tutorials
看一下gazebo的基础教程和插件吧,了解一下,看看有没有合适的插件,没有的话就要自己去写了
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 楼主| 发表于 2022-5-17 14:43:55
BOSHEN97 发表于 2022-5-17 09:46
https://classic.gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins
https://classic.gazebosim.org/tutorials
...

好的,多谢
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