无人机目标跟踪、路径规划，有必要做半物理平台实验吗

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您好，我们小组目前的研究方向是无人机目标跟踪、路径规划。前期购买了阿木的P450无人机，框架就是用的Prometheus框架，在Prometheus平台上进行目标跟踪、路径规划等任务层面的研究，基本不涉及底层控制的研究。我们前期的研究顺序是：现在Gazebo仿真上验证算法的可行性，然后再部署到实际无人机上进行飞行验证。
近期，我们老师不知道从哪看到有半物理平台实验，非让我们在进行实际无人机飞行之前，增加一步半物理仿真实验验证。但是我们觉得这一步没有必要也没有意义，为什么要增加这一步呢？
请问各位有经验的伙伴们：如果是做目标跟踪、路径规划等任务层面的研究，有必要做这种半物理仿真实验验证吗？如果需要的怎么做呢？（底层控制是把飞控拆下来连在电脑上进行半实物仿真，那这种目标跟踪、路径规划任务层面的呢？）
实在想不明白，我们老师这意见提的对吗？为什么要加这一步半物理实验验证？

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shanghuo

目标追着那些都是ros层面的，promtheus下面有gazebo仿真，就可以替代半实物仿真吧。飞控的半实物仿真，是基于飞控的控制的，让飞机的导航和控制更加精准吧。个人理解哈，坐等promtheus项目组的回答。

AmovlabQYP

如果是路径规划研究，个人认为是不需要进行半实物实验验证的。半实物实验主要是担心真实算法在实际的平台中运行出问题，但在我们的场景中应该不会出现这个问题。并且路径规划的核心是你的传感器数据是否准确（这会影响你的规划算法），你的无人平台能否及时响应你的规划算法输出，这几点似乎都不能通过半实物实验进行进一步确认。
目标跟踪更没有听说过半实物仿真了，只有在导弹制导的时候见过那种大型的转台（带导引头），那种能模拟导引头信息。但如果是单目目标检测，似乎直接将检测和控制两部分分开进行开发验证就行了，比如检测算法验证就直接用真实单目手持测试。