在之前的prometheus gazebo仿真中虽然已经包含有吊舱（下⽂⼀律称为gimbal）的仿真功能，但却只能进⾏角度控制，⽆法进⾏速度控制，与真实的gimbal差距较⼤。
此处带来的就是增加了速度控制的gimbal仿真，给定角度和速度，gimbal就会以给定的速度到达指定的角度。
链接：https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIwNzgxNzg0Mg==&mid=2247515855&idx=1&sn=23b28a1deccee6eb9a9d81980a9bb2f6&chksm=970e63d2a079eac437f0e1e60e935343bf8d599c20663c2279162d09d64f7f297dc8ce19ad3a&token=1901507970&lang=zh_CN#rd
安装和使用：
要添加gimbal仿真的速度控制功能可能相对复杂，需要对多个功能包进行更新，涉及Prometheus，Mavros，prometheus_px4。
1、更新Prometheus代码
主要添加Modules/mission/gimbal_control/gimbal_control_vel.cpp代码
#1. 进⼊Prometheus根⽬录
#2. 获取最新代码
git pull
git checkout master
#4. 重新编译
./compile_mission.sh#1. 进⼊Prometheus根⽬录 #2. 获取最新代码 git pull git checkout master #4. 重新编译 ./compile_mission.sh
2、克隆prometheus_mavros仓库
主要添加mavros_extras/src/plugins/gimbal_control.cpp代码
cd #回到home⽬录
git clone https://gitee.com/amovlab/prometheus-mavros.git
git checkout amov_1.12.1
./compile.shcd #回到home⽬录 git clone https://gitee.com/amovlab/prometheus-mavros.git git checkout amov_1.12.1 ./compile.sh
3、更新prometheus_px4代码
# 进⼊promethues_px4根⽬标
git pull
roslaunch prometheus_gazebo sitl_gimbal_vel_control.launch# 切换版本，理论上Prometheus_PX4_1.12.3都时可以，但为经过测试
git checkout Prometheus_PX4_1.12.3
# 编译
DONT_RUN=1 make px4_sitl_default gazebo
make amovlab_sitl_default gazebo # 等出现画⾯就可以关闭了
4、运行
source ${HOME}/prometheus-mavros/devel/setup.bash
roslaunch prometheus_gazebo sitl_gimbal_vel_control.launch
（1）输入3轴想要到达的角度
（2）输入3轴的速度（值为正，且值只表示速度大小而不代表实际速度）
在添加gimbal仿真的过程中涉及了多⽅⾯的知识，包括Mavlink协议，Mavros插件开发，Mavros的数据路由，PX4数据路由，gazebo模型插件开发等知识，后期也会以gimbal仿真为案例分享以上相关知识，如果感兴趣的朋友可以持续关注！
阿木实验室致力于为机器人研发提供开源软硬件工具和课程服务，让研发更高效！
公众号：阿木实验室 ( 领取免费资料包）
官方淘宝店：阿木实验室（可购买硬件配件）
硬件咨询：yanyue199506（欢迎洽谈合作）
课程咨询：jiayue199506 （免费领取机器人工程师学习计划）
技术发展的日新月异，阿木实验室将紧跟技术的脚步，不断把机器人行业最新的技术和硬件推荐给大家。看到经过我们培训的学员在技术上突飞猛进，是我们培训最大的价值。如果你在机器人行业，就请关注我们的公众号，我们将持续发布机器人行业最有价值的信息和技术。
