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发表于 2023-4-18 19:55:39 3058 浏览 1 回复

[视觉应用] Optitrack定位,ekf2参数

prometheus问答
提问前请先确定以下问题:: 是的,并没找到相关问题回答
第一步:问题BUG描述: ekf2融合的问题
第二步:PX4版本是否为Prometheus_PX4_V1.11.1分支?: 是 Prometheus_PX4_V1.11.1
第三步:测试prometheus_px4是否正常: 正常
第四步:Prometheus版本是否为最新master?: 是master版本
第五步:测试Prometheus是否正常: 正常
Optitrack定位,ekf2参数设置:
  • EKF2_AID_MASK 设置为24(即勾选vision position fusion and vision yaw fusion
  • EKF2_HGT_MODE 设置为VISION (默认为气压计)
  • 我设置好后,地面站的LOCAL_POSITON静态定位精度1cm左右,坐标转换代码使用的是Prometheus1版本的;令我奇怪的是我的Z轴定位精度很飘,但是当我飞控校准气压计后,z轴数值恢复正常;可是EKF2_HGT_MODE不是已经禁用气压计了吗,也禁止气压计融合了。
  • https://docs.px4.io/main/zh/ros/external_position_estimation.html(PX4官方视觉定位)


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https://zhuanlan.zhihu.com/p/101967658

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发表于 2023-6-29 17:25:05
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