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发表于 2019-12-15 20:10:00
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自主无人机平台搭建（PX4+ROS+MAVROS+QGC）
1阿木币
直接搭建好的ubuntu18.04的仿真环境，然后按照px4官网的说明操作，有一些问题，想请教你一下
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px4官网描述
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实际环境中
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PX4官网
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实际环境中
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所以你有什么问题呢?
红色报错是和坐标系TF转换树相关,不影响mavros的正常使用,也是1.9.2有时会出现的bug.不用管就行.
typhoon_h480模型没有图像流传回QGC?首先你要修改sitl_gazebo库下面的CMakeLists.txt(文件在Firmware/Tools/sitl_gazebo)文件中,使能gstream插件和ROS依赖插件,如图中23,24行.
然后还要修改一下typhoon_h480模型文件,模型文件在sitl_gazebo/models/typhoon_480文件中,编辑typhoon_h480.sdf.如图片所示,我们需要 ...
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发表于 2019-12-15 20:10:01
所以你有什么问题呢?
红色报错是和坐标系TF转换树相关,不影响mavros的正常使用,也是1.9.2有时会出现的bug.不用管就行.
typhoon_h480模型没有图像流传回QGC?首先你要修改sitl_gazebo库下面的CMakeLists.txt(文件在Firmware/Tools/sitl_gazebo)文件中,使能gstream插件和ROS依赖插件,如图中23,24行.
然后还要修改一下typhoon_h480模型文件,模型文件在sitl_gazebo/models/typhoon_480文件中,编辑typhoon_h480.sdf.如图片所示,我们需要启用libgazebo_ros_camera.so这个插件,该插件就是gimbal.该插件默认是注释掉的,需要手动取消注释,将图中所示418行注释尾行代码放置403行尾部即可.
修改就这么多文件,要想正常使用该gimbal,确保环境,gstream,libgazebo_ros_camera.so都有安装正常.
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楼主|
发表于 2019-12-15 20:11:03
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发表于 2019-12-17 11:14:43
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