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发表于 2019-11-22 14:20:58
8961 浏览 9 回复
[飞控嵌入式]
搭配机械臂的UAV系统的飞控改进问题（osdk）
1阿木币
目前在做一个6旋翼UAV搭配7自由度机械臂的移动目标抓取项目，最大的问题是解决添加机械臂后对于UAV飞行的扰动，也就是要在飞控程序里加一个抗扰动项，目前已经建立了数学物理模型，我们UAV的动力系统是DJI E800,飞控准备用DJI的E3 or A3，刚开始考虑用px4，但是考虑到底层开发的难度以及开源飞控的不稳定性，后来又考虑使用DJI的onboard sdk，但因为团队里以前没有人接触过osdk，所以想问一下我说的这个抗扰动项用DJI的onboard sdk能实现吗？希望各位大佬能够解答一下！！！
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对大疆sdk不了解，看看机械手臂需要飞控什么接口的信号，如果大疆sdk能对接口信号如串口、can接口进行操作，应该就能支持你的机械手臂。
至于抗干扰大疆的稳定性确实比开源飞控好，但是大疆应该只给了sdk开发接口，飞控里面的控制算法应该都改不了。
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发表于 2019-11-22 14:20:59
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楼主|
发表于 2019-11-25 13:39:10
非常感谢您的回答，我看了一下DJI的osdk是可以对串口，can接口进行操作的；至于飞控算法方面只能先用DJI自己的飞控试一下了，希望可以稳定。 |
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发表于 2019-11-26 10:18:15
DJI的OSDK只能做外环控制器，即你最底层只能发送加速度控制信号，所以你是可以在外环进行抗扰控制器设计与开发的。但是个人感觉意义不大。。
DJI飞控的内环控制性能应该是比较好的，如果DJI都不行，你自己改的也不太可能行。 |
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楼主|
发表于 2019-11-27 22:20:21
确实，DJI本身的飞控即使没啥改动也肯定比我们自己开发要好很多。主要是我们现在做的这个UAV加机械臂找不到很多前人的项目做参考，即使有也只是理论上的分析，所以具体硬件实现方面我们也是在慢慢摸索。 |
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发表于 2019-11-28 09:43:52
我做过啊。。。。我师弟都飞起来了。。应该有几家学校也在做。。 |
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楼主|
发表于 2019-11-28 14:26:04
那你们是直接用的DJI飞控吗？有做姿态环的优化吗？ |
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发表于 2019-11-29 09:34:43
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楼主|
发表于 2019-11-29 13:46:23
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发表于 2019-12-1 12:35:07
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楼主做得咋样了，我们实验室今年也做搭载机械臂的无人机，本来打算用A3飞控，但是考虑到抗扰的控制需要在内环里面做，所以正在考虑PX4，我的qq是3462662018，希望能与你多交流交流 |
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