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发表于 2019-10-12 11:05:54
8961 浏览 3 回复
[控制算法]
mavros与PX4通信的topic
5阿木币
使用mavros对PX4进行外部控制时，需要订阅和发布主题来进行通信和控制。
现在主要想考虑位置和速度信息的订阅和发布。
信息的订阅（sub）和发布(pub)的数据总线是主题（topic）。
发布期望位姿信息的相关主题:
/mavros/setpoint_position/local;
/mavros/setpoint_position/global;
发布期望速度信息的相关主题：
/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel;
/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped;
订阅当前位姿信息的相关主题：
/mavros/local_position/pose;
/mavros/global_postion/local;
/mavros/global_position/global;
订阅当前速度信息的相关主题：
/mavros/local_position/velocity_body;
/mavros/local_position/velocity_local;
1.如果想把期望位置与当前位置进行比较应该发布和订阅哪两个主题？
2.如果想把期望速度与当前速度进行比较应该发布和订阅哪两个主题？
3.仿真和实际用飞机时，选用的主题会改变吗？发布的数据需要改变吗？
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最佳答案
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发布的是：期望的位置（速度）
订阅的是：飞控回传的期望位置（速度） 及 当前位置（速度）
不是很清楚你到底想对比哪两个，你先看看我这两个代码吧，注释很清楚：
https://github.com/potato77/px4_command/blob/master/include/command_to_mavros.h
https://github.com/potato77/px4_command/blob/master/include/state_from_mavros.h
仿真和实际用飞机，在机载电脑端，也就是mavros这边的话题是不会变得，但是飞控中的话题不 ...
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发表于 2019-10-12 11:05:55
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楼主|
发表于 2019-10-12 19:13:51
这两个代码准确地解决了我的疑问，就是想看看mavros的topic与PX4的uORB对应关系（数据流向）。感谢大佬！ |
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发表于 2019-10-12 21:10:55
不客气，方便的话，麻烦star一下我的github项目，感谢。 |
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