无人机双目V-SLAM测试视频和报告(T265)

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       英特尔最近新推出了T256和D435的双目摄像头，英特尔的realsense系列双目摄像头都发展将近5年了，从深度摄像头，到目前的V-Slam摄像头。英特尔可以看的出来投入了很多去发展这个方向，他们在错过了移动互联网领域，十分想在移动机器人领域站住脚跟。今年T256和D435的推出，让人感觉到V-SLAM发展到一个成熟的阶段，可以在室内等没有GPS的地方提供位置信息，当然还是只能在室内等一些特征的比较明显的场景里面使用，我们测试的室内室外，结果和稳定性差别还是挺大的。如果本身环境特征点不够明显还是会有漂移，尤其是在室外草坪上特征点不明显的情况下。D435是一个深度摄像头，T265是一个V-SLAM 摄像头提供位置信息，官方建议是配合起来使用的和T265. 我们暂时没有安装D435。我们在飞机上的安装方式如下：

飞机飞行12分钟如下，飞完一块电池为基准，在我们室内环境下没有发散，这个模块对于震动比较敏感，要做好减震工作，还有就是高度信息还是用飞机本身的定高激光雷达好一些：

下面是视频测试地址：

https://v.qq.com/x/page/u0925kzyla6.html

英特尔的介绍地址：

https://www.intelrealsense.com/tracking-camera-t265

我们的wiki和github

https://github.com/amov-lab/px4_command

https://amov-wiki.readthedocs.io/zh_CN/latest/

px4_command这个是我们长期维护的项目，目前还有很多不完善的地方，大家多多包涵，有什么问题在github和我们论坛提问。我们抱着长远的心态在做这件事情，让这个项目慢慢的完善下去。后期这些传感器模块都会在代码里面支持。

我们的后期的方向是做V-Slam，GPS，激光雷达等位置传感器的融合，让位置估计可以适应更广泛场景。

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飞行的场景可以搞好点哦。