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楼主|
发表于 2019-7-16 08:53:14
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发表于 2019-7-16 22:02:52
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这是固定翼吧 不懂。也没说px4就是按照这篇论文写的程序吧 |
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发表于 2019-7-17 08:41:32
控制算法本身就没有定数的啊楼主。P+I能控，P+D能控，PID也能控，最终现在代码里的PIDFF还是能控的。决定我们用哪种的是实际运用中的控制效果。现实的飞行过程中一定是有风的干扰的，同时输出到油门（不管是前拉、腰推还是尾推），都有一定的延迟，电机的响应受扭矩的限制，不可能立刻响应。如果只有P跟I的话，响应会稍微慢一些，实际表现出来的就是高度控的不是很好，上下波动很大。
一般无人机执行任务，对高度保持的要求还是比较高的，微分项和前馈的作用能够让高度保持的更好一些，比如让高度波动控制在正负1米之内这种要求。
楼主可以直接把FF和D项改到非常小，尝试的往论文里的算法去靠，再去实际飞一飞，这种会有非常直观的体验。如果不具备条件，直接matlab仿一仿也行。 |
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发表于 2019-7-17 08:44:54
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另外，总能量控制算法的核心是动能和势能的转换（同时增加、同时减小、互相转换），只要能保证这个核心不变，那么其实具体实现的形式并没有那么的重要。 |
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发表于 2019-7-17 10:05:54
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发表于 2019-7-17 10:26:51
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发表于 2019-7-17 10:31:21
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发表于 2019-7-18 14:26:39
来自手机
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TECS一般是用于固定翼降落的时候的，根据能量守恒，所以下降的过程中，势能降低，那么就会转为动能，这时候会导致速度的加快。因此一般会通过减小油门和度仰角抬头来消耗能量达到减速的目的，同时可以降落。 |
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