PX4的总能量控制实现为什么和论文中的不一样？？求解一下-问答专区-第3页-Amovlab阿木实验室-让机器人研发更高效！ -

abner · 发表于 2019-7-18 14:27:26

TECS一般是用于固定翼降落的时候的，根据能量守恒，所以下降的过程中，势能降低，那么就会转为动能，这时候会导致速度的加快。因此一般会通过减小油门和度仰角抬头来消耗能量达到减速的目的，同时可以降落。

lidw · 发表于 2019-7-21 22:09:24

cy1988 发表于 2019-7-17 08:41
控制算法本身就没有定数的啊楼主。P+I能控，P+D能控，PID也能控，最终现在代码里的PIDFF还是能控的。决定我 ...

用PX4的tecs代码仿了一下按照调试说明大概调了调高度波动还是比较大不知道大神有没有实际用TECS飞过？效果咋样？是我这调的有问题吗？

lidw · 发表于 2019-7-21 22:45:02

cy1988 发表于 2019-7-17 08:41
控制算法本身就没有定数的啊楼主。P+I能控，P+D能控，PID也能控，最终现在代码里的PIDFF还是能控的。决定我 ...

大概就是这个样子稳态也有正负3-5 感觉油门反应慢半拍而且抖动有点厉害

lidw · 发表于 2019-7-22 14:34:26

cy1988 发表于 2019-7-22 11:40
实际飞过很多了，大问题肯定没有的，像你说的这个高度波动大的小问题还是不少的。这个东西还是要看实际的 ...

看来参数还有优化的空间多谢