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发表于 2022-9-17 11:20:24
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[飞控嵌入式]
[觀念釐清] ROS觀念21講之觀影提問
各位好：根據教學影片，安裝ROS系統乃根據Linux Ubuntu 18.04的基礎之上，在檔案系統/opt目錄底下安裝額外的package。 ROS在/opt目錄底下自成一套子系統。
我感覺ROS做的事，單靠Linux也是可以的，但總會有非做不可的理由要開發ROS，因此我有幾個不解的地方需要釐清：
1. 如果是要掛載機器人專屬的新型device，如果沒有安裝ROS的package，使用Linux的掛載硬體的通訊標準是不夠的嗎？
2. 請問Publish/Subscribe以及Service/Client的通信機制必須使用ROS才可以做得到？如果單靠Linux Ubuntu實現以上通信機制，會有甚麼困難呢？
我知道答案
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发表于 2022-9-17 14:50:51
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ROS挂载后的 有一些现成的驱动程序可以使用吧 你直接Linux 这些得自己写？不重复造轮子的原则吧 |
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发表于 2022-9-17 14:51:12
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楼主|
发表于 2022-9-18 12:48:11
集合以上兩位的意見之後，目前我的結論如下：
1.原生Linux系統的Kernal Space並不具備機器人專用硬體的驅動程序
2.ROS針對機器人的component與comm protocol制定標準規範，在原生Linux是沒有的
3.ROS本身是作為功能擴充包的概念，它是開源的，因此疊床架屋在也是開源的Linux，在其\opt建構新的子系統
若有不足之處，歡迎各位網友補充 |
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发表于 2022-9-19 15:57:31
总结挺好的 我的理解是ROS是基于Ubuntu上的一层类似应用程序的东西 |
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