请问如何在px4中找到控制电机或舵机pwm输出的代码

uestcer · 发表于 2022-8-30 18:32:20

想要更改控制电机及舵机的个数，不知道相关的代码在哪个文件里。需要更改混控相关的文件了，一直没弄明白。

我知道答案回答被采纳将会获得3 阿木币已有2人回答

maxiou · 发表于 2022-8-31 09:47:40

https://bbs.amovlab.com/plugin.p ... mod=video&cid=5 请参考这个课程

uestcer · 发表于 2022-9-13 17:01:45

最后控制舵机或者电机的是up_pwm_servo_set( channel, value)这个函数。
从控制律发送要经过一系列流程：
1、姿态解算部分得出姿态控制量
2、通过px4io.cpp把姿态控制量发送给IO
3、IO串口读取姿态控制量
4、调用systemlib部分进行mix，将姿态控制量转化为电机控制量
5、在mixer_tick()中将电机控制量转化为pwm控制量并调用up_pwm_servo_set()设置pwm寄存器
6、pwm输出

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