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楼主|
发表于 2019-6-7 23:23:13
我的理解是这样的：
SLAM本身就包含一个状态估计器（与IMU融合也有紧耦合与松耦合之分），按照大部分SLAM设计的思路来说，是可以不需要再滤波就可以使用的状态估计值。
但是，为了让PX4使用这个值，我们必须加入PX4自身的估计器中，这是PX4提供的接口，不然你想直接使用那个值，修改的工程量有点大。其次，EKF2这个模块不仅仅是数据融合这么简单，还包括失效检测等等等很多功能，这个是文哥教我的。 |
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发表于 2019-6-8 11:55:28
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请问,这与 使用mavros_extras/src/plugins/fake_gps.cpp这个插件,通过视觉在室内虚拟出gps来实现控制和定位的方式 这两个插件重要区别是什么?哪个会更好? |
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楼主|
发表于 2019-6-8 12:32:42
好问题。
没具体用过那个插件。个人理解是： 你用fake_gps这个插件相当于你在模拟gps的消息给PX4，而我的做法是给的官方给定的外部接口。这就相当于ekf2滤波时，一个是gps信息，一个是视觉信息，滤波的设定参数，噪声等等的选取是不一样的，所以最后滤波出来的值会有一点出入，但是总体的实现思路和方式是大同小异的。当然如果你人为设定他们一样，以及ekf2中对这两个东西的处理是等价的（明显不是等价的），那么效果就是一样的。（意思就是说，如果你有能力读懂代码细节，你是可以通过参数设定等操作，让两个方法等价的）
你可以顺着消息流向一步一步的看看px4对这两个消息的处理，你就知道具体的区别是什么了。
哪个好的话。官方反正推荐的是我这个做法，我认识的大部分人也是这个做法。 |
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发表于 2019-6-17 16:01:44
当时实习的时候测试过使用fake_gps.最后会在虚拟信息过程，会出现gps检测启动错误，不知道有没有遇到该问题？？？我感觉是在自检测出现问题了 |
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发表于 2019-7-1 22:44:31
小白弱问句，在PX4内部写个串口收发程序，接到串口数据后，是在PX4中修改相应程序使得串口得到的这些数据代替原本的内部传感器得到的位置和姿态数据吗。
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楼主|
发表于 2019-7-1 22:51:29
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发表于 2019-7-1 23:18:15
新手小白，还不太明白这个uorb的消息机制，我现在想把UWB外部设备的数据直接通过串口发给PX4，让PX4内部根据这些数据来进行计算实现一个无人机的跟随功能，请问我大致的学习路线应该是怎么样的啊，大佬有没有什么建议啊
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楼主|
发表于 2019-7-2 12:21:52
你没懂uorb证明你基本没看过px4代码，推荐你先学学阿木社区的初级中级教程，熟悉下代码，了解下px4内部代码的大致框架，写作风格，然后在谈开发吧。怎么又是uwb，你是跟我通过电话的那个吗？
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发表于 2019-7-4 10:20:36
谢谢大佬建议，只是刚好我也用UWB定位，没有和你通电话哈
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楼主|
发表于 2019-7-4 11:16:58
现在好多人用uwb。。。 期待你们分享你们用uwb的心得
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