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发表于 2022-6-6 17:35:41
2067 浏览 3 回复
tf_old_data 是否会导致高度定位失效
事情如下: 1.首先进行无人机实物集群实验时，出现了TF_OLD_DATA的waining，这个warning的对应的话题是mavros/distance_sensor的，出现的原因是send_tf参数设置成了true，如果吧send_tf这个参数设置为false，就不会出现这个warning
2.其次，恰巧我的无人机的定高用到了mavros/distance_sensor这个话题，根据warning提示，这个话题被ignore了，但是地面站在无人机不解锁时显示的无人机高度没有异常，所以当时就忽略这个warning了
3.然后，无人机解锁时起飞时，地面站会一直提示(ev hgt timeout,reset to zero）,然后无人机的视觉高度就会被置为0，最后失控一直往上飞。
问题如下:
1.提示的ignore data 是谁ignore了，会造成什么影响，是不是导致无人机失控的原因？
2.现在把send_tf改成false了，会有什么影响，会不会让无人机恢复正常。
PS：每个无人机单机都是正常的，失控是无人机集群出现的(warning 也是无人机集群出现的）
虽然现在大概率问题是出于这个warning，但是也不确定，而且也不确定原理，有没有懂ros还有tf tree还有飞控的大佬，指点一下小弟，谈一下对这个事情的理解和看法，一起交流，感谢。
15843031830已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
现在就是不确定是哪导致的高度问题，因为单机都没问题，只有集群会出现这样的情况，是否有可能是因为上面那个warning导致的呢
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楼主|
发表于 2022-6-6 17:53:40
来自手机
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现在也怀疑，失控跟这个warning没关系，实验都是用一台无人机做主机（地面站），用主机分别控制两个从机单独飞都没问题，失控的时候，主机也没有失控（三个一起飞的，两个从机失控，且主机的send_tf是false，两个从机的是true），所以直觉上感觉是因为这个warning导致的，但不确定，不知道还有没有什么原因会导致无人机失控 |
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发表于 2022-6-7 09:29:32
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send_tf是指是否发布tf，如果你没有使用这一块的tf，可以全部改为false，从你描述的内容来看，应该是高度数据异常导致的问题，你应该首先排查确认高度数据异常的原因以及如何避免，可以先监听一下高度数据，然后确认是哪种情况会导致高度数据异常。 |
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楼主|
发表于 2022-6-7 10:43:19
来自手机
BOSHEN97 发表于 2022-6-7 09:29
send_tf是指是否发布tf，如果你没有使用这一块的tf，可以全部改为false，从你描述的内容来看，应该是高度数 ...
现在就是不确定是哪导致的高度问题，因为单机都没问题，只有集群会出现这样的情况，是否有可能是因为上面那个warning导致的呢 |
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