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发表于 2022-5-29 23:19:35
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[新手上路]
无人机侧翻
prometheus问答
| 提问前请先确定以下问题：: |
是 |
| 第一步：问题BUG描述: |
在避障算法测试中，超过3m/s的速度，速度方向快速发生变化，无人机姿态不稳，很容易侧翻失控 |
| 第二步：PX4版本是否为Prometheus_PX4_V1.11.1分支？: |
是 Prometheus_PX4_V1.11.1 |
| 第三步：测试prometheus_px4是否正常: |
正常 |
| 第四步：Prometheus版本是否为最新master？: |
是master版本 |
| 第五步：测试Prometheus是否正常: |
正常 |
在避障算法测试中，超过3m/s的速度，速度方向快速发生变化，无人机姿态不稳，很容易侧翻失控。在QGC中调整RPY 角速度PID参数，飞机悬停姿态稳定，朝一个方向飞也能保持姿态，但速度方向左右变换的时候必侧翻，该如何调参或怎么解决？
Maybach已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
底层控制都没有修改，用的promethues_px4里的算法，只是修改了apf.cpp的desired_vel和desired_yaw发布给控制层，也就是input的速度指令是我自己定义的，想实现高速避障。 ...
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发表于 2022-6-1 09:07:08
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楼主|
发表于 2022-6-1 10:28:01
您好，有两个问题。1、通过QGC修改了XY平面的速度限制为10m/s，但实际发布10m/s的速度指令最高只能飞到6.4m/s。2、我改了避障代码，无人机遇到障碍会立即在FLU坐标系下左转，速度指令大小不变，速度方向左转90度，前方没有障碍了再继续前进，速度指令大小不变，速度方向指向前方（相当于右转90度），在整个飞行过程中，多次这样的速度变换，会导致无人机在3m/s以上的速度飞行时必侧翻失控炸鸡。 |
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发表于 2022-6-2 09:02:50
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楼主|
发表于 2022-6-2 10:26:08
底层控制都没有修改，用的promethues_px4里的算法，只是修改了apf.cpp的desired_vel和desired_yaw发布给控制层，也就是input的速度指令是我自己定义的，想实现高速避障。 |
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