第九期（常见报错解答）
1、
问题：显示no valid data from Baro #0 ，这是什么原因呢？（下附图）
答：不应该要融合baro，融合的是vision，这是固件或者参数问题，把px4固件重新编译一下，仔细检查版本，实在不行，都删了重装安装和编译。
2、
问题：在安装环境过程中出现the system installation is aborted，这种情况应该如何解决呢？（下附图）
答：在虚拟机中安装系统容易出现此类报错，可以把虚拟磁盘内存适当放大，选用40g。
3、
问题：之前做仿真都没有问题，但是最近开每个仿真都会报错process has died[pid 17718 ，如何解决呢？（下附图）
答：可以使用killall gzclient && killall gzserver 将gazebo的客户端和服务端进程完全关闭，也可以打开任务管理器搜ros有关的都关掉，然后重新运行。
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问题：编译./compile_control.sh的时候报这个错，看了对应的.h文件，ugv_state没有定义battery这个变量，应该如何解决呢？（下附图）
答：可以正常编译，不做无人车项目就先不用管这个错误。
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问题：出现图中这个问题应该如何解决？（下附图）
答：安装必备依赖项sudo apt install xmlstarlet，检查启动的脚本以及launch文件是否有语法错误，比如符号多增加或者减少。
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问题：显示Parmeter MPC_Z_VEL_MAX_DOWN not found ，如何解决呢？（下附图）
答：不影响，没有这个参数，所以写不进去。由于PX4版本固件不同，所以该参数并非所有版本都适用，所以遇到这个报错，可以忽略不影响，我们也尽快修复此问题。
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问题：测试PX4 Missing model.config for model，这个如何解决？（下附图）
答：运行这段报错不影响运行，可以不用管他，主要看模型有没有正常跑出来。
8、
问题：在测试ego_test.sh的时候，找不到ego_planner_node和traj_server两个节点是什么原因？（下附图）
答：根据报错提示显示是没有ego_planner_node和traj_server两个节点，可以删除所有编译文件（build和devel），重新编译ego相关编译脚本，就生成这两个node了。
9、
问题：显示cannot launch node of type，这个如何解决呢？（下附图）
答：从报错可以看到，没有找到prometheus_swarm_control相关节点，没有编译集群相关编译脚本，或者source失败，系统找不到node。建议检查自己的环境变量文件.bashrc是否正常。
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问题：libreaksense2-dkms 无法定位文件，如何解决？（下附图）
答：使用脚本进行自动安装，可以选编译。realsense驱动的安装，参考realsense官网（https://github.com/jetsonhacks/installRealSenseSDK）。
11、
问题：请问大家运行./compile_planning.sh的时候出现过各种未定义的引用的错误吗？
回答：是cmake版本的问题，升级到3.15版本就好了，大家有类似问题的可以参考这个方法。
12、
问题：请问，在运行make px4_sitl gazebod 时候，显示没有安装numpy，之后我安装成功了，再次运行make px4_sitl gazebo，为什么还出现没有安装numpy ? 用的python是2.7版本的。（下附图）
回答：应该是make px4_sitl gazebo 用的python环境和你安装numpy发的python环境不一致。建议先了解缺少numpy包的python环境，针对缺包的python环境安装对应的numpy。
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问题：用make amov_sitl gazebo_p450然后打开mavros 运行px4官网的demo_node节点可以正常起飞，但用roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch却飞不起来，这是什么原因？（下附图）
回答：官方demo跑不了的，运行mavros_posix_sitl.launch文件，默认定位是aid和hgt都是vision传进去的。可以把ekf2_vision改为ekf2_gps,可以把ekf2_vision改为ekf2_gps。
14、
问题：如果想要直接传入参数控制作动器，不用这种方式的话，应该怎么做呢？
回答：这是11.0以后版本才支持的，Mavros记得用新的包。
15、
问题：Mavros发送ActuatorControl给飞控出现SET_ACTUATOR_CONTROL_TARGET not supported withlockstep enabled这个错误，这是什么原因呢？
回答：lockstep置disable。
16、
问题：请问Disable Lockstep Simulation具体的原理是什么？根据官网置disable以后，IMU等估计的状态都失效了，仿真飞机都是Not ready to fly？
回答：设置actuator没什么作用，建议别用这个控制方式
17、
问题：运行ros_2Dnav_demo_px4.launch时，报错找不到ros_navigation。可是这个包我已经装过了，这是什么原因呢？
回答：是因为没编译成功，建议git检查代码完整性，然后重新编译。
第十期（硬件与载板问题解答）
1、
问：在英伟达的板子上跑仿真Mavros一直连不上，换了板子重装也不行，这是什么原因？
答：仿真不能在tx2上跑，更加不推荐，仿真的合理配置是高性能的台式机。
2、
问题：树莓派4B上可以运行Prometheus项目吗？
答：控制模块可以，一些基于深度学习处理的视觉模块不行。
3、
问题：Prometheus的slam模块在xavier上编译时候报“缺少emmintrin.h”这个错，我查的这个头文件只有x86架构才有，那这个仿真可以直接抄到 arm64上吗？
答：仿真不能在arm平台运行，项目可以部署在arm平台。换个Intel NUC的话，是 x86架构，就可以直接部署了。也可以直接在阿木实验室的淘宝店铺，购买已刷写好镜像的仿真电脑。
4、
问题：如何把TX2得到的双目视觉的图像信息传输到地面端？
答：可以加图传，或nomachine远程登录，或使用推流。Prometheus官方wiki中有介绍。
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问题：PX4接Jetson nano和 nx，接(6 8 10)的引脚，cat /dev/ttyTHS1 nano会有数据传输，但是换成nx就没有，这是什么原因呢？
答：THS1改成0，Ubuntu设备的串口号输入错误。
6、
问题：如果用Optitrack来做定位的话，编队飞行那一部分，请问在哪里修改来替代T265获取位置信息？Optitrack发布多个位置信息，每架飞机怎么来订阅对应自己的位置呢？
答：
7、
问题：连接P450的时候，nomachine拒绝连接“refused to establish a network connection on port 4000”这是什么原因？（下附图）
答：是nomachine版本不一致导致的这个问题，PC的版本和机载计算机的版本不一致。
8、
问题：实机实现EGOPlanner的话，机载电脑用树莓派或Nano可以吗？必须得是TX2或NX吗？
答：树莓派和Nano都可以，做VINS还是推荐用NX。
第十一期（基础知识与PX4飞控使用问题解答）
1、
问题：请问什么传感器可以测量无人机的功率？
答：可以通过电流计得到无人机电流大小，然后通过公式P=UI 计算功率。
2、
问题：启动Gazebo遇到这个情况，Gazebo自动结束，这种情况如何解决？（下附图）
答：这个是虚拟机跑Gazebo的通病，不建议使用虚拟机运行Gazebo和ROS。
3、
问题：飞机速度信息可以短时间内估算位置吗？
答：加速度计、磁力计、陀螺仪这三个可以测出姿态信息，建议看一下阿木实验室的PX4固件二次开发课程：https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=6。
4、
问题：如果在室外用GPS飞行的话，世界坐标系的原点是起飞点吗？
答：是开机时的那个点。
5、
问题：Ubuntu怎么科学上网呢？
答：
①参考这个办法（https://blog.csdn.net/jasdhasd/article/details/105607125）。
②从github上下载下来，把要访问的github网址全改成本地路径（https://blog.csdn.net/nanianwochengshui/article/details/105702188 ）。
6、
问题：请问切换prometheus_px4飞控固件分支至prometheus_swarm，这个步骤应该怎么操作？后面的控制节点怎么加进去？
答：在prometheus_px4文件夹内终端git branch -a可以看到分支，git checkcout (name)可以切换分支。
7、
问题：想请问下px4_sitl中的 MAV_BROADCAST 这个参数在哪里设置，是在启动脚本rcs文件中吗？
答：可以直接QGC中修改，也可以在rcs中写定。
8、
问题：请问如何解除PX4的自稳限制？
答：多旋翼的manual模式背后就是自稳模式，不想要自稳，飞行模式不设置自稳就可以。
9、
问题：Nomachine连接Ubuntu系统，Ubuntu系统无法铺满整个桌面，这个怎么设置下？
答：在etc/profile下面修改系统分辨率，然后重启，或者三四块钱买个显卡欺骗器，在NVIDIA Nano上面好用，忽悠系统有个显示器。（下附图）
10、
问题：关于PX4小车的开发问题，pixhawk4有8个I/O口，飞行电机占了4个，想利用剩下的4个I/O口输出pwm信号，想直接将遥控器上的三段开关映射到I/O口，是否可行，如果可行怎么才能做到？
答：代码不支持，可以通过修改pwm输出的代码实现。
第十二期（算法与高级开发问题解答）
1、
问题：用位置环进行轨迹追踪，绿色线为期望轨迹，红色线为运行轨迹，为何相差这么大？而且红色线看起来像是随机运动的？（下附图）
答：预估是T265出了问题，导航数据发散，导致位置定位不准。以前也有其他开发者在真机中遇到过T265出问题导致红线乱飘的情况 ，如果是仿真就不会飘，仿真和T265没关系。
2、
问题：阿木实验室里的位置环控制器的二次开发，请问里面有用到T265吗？
答：控制算法二次开发可以使用任何导航信息，包括T265。
3、
问题：地理围栏设置后没有作用是什么原因？原本设置了1m，可是坐标点跑出1.5m都没有反应。这个参数设置我是在px4_pos_controller.cpp里改的，然后重新编译了control模块，我用的是实机，室内用的T265。（下附图）
答：检查一下参数是否读取到了，有可能是该话题没消息，回调函数没执行，所以超了地理围栏也没反应，尝试一下把判断地理围栏的函数写到获取无人机状态的回调函数里。
4、
问题：下图一是启动多机仿真的launch文件，指定了无人机编号，但是在实机测试的时候不需要启动这个launch文件，请问在图二中的uav0或者uav1怎么进行访问呢？
答：实机也是要启动mavros的，在启动真机mavros的launch文件时加上命名空间就可以了。
5、
问题：请问Prometheus里面穿框用的框的gazebo模型如何设置碰撞属性呢？，我自己添加了别的形状stl文件，替换了里面的框形状的stl文件，但是前者不具有碰撞属性，后者是具有的，我是用catia画的模型然后转成stl文件的。
答：感觉是你的stl的问题，因为阿木那个stl就没问题，建议换solidworks试试。
6、
问题：用激光雷达开发px4的防撞功能Collision Prevention，我通过机载计算机发送的/mavros/obstacle/send消息，飞控也收到了，在靠近墙壁的时候QGC也提示检测到了障碍物，但是障碍物的方向检测得不对，具体表现就是在靠近墙壁之后无法手控远离墙壁，只能继续靠近墙壁。一开始以为是数据方向错了，之后又修改了周围障碍物信息的方向，但是飞控还是无法正确确认障碍物方向，这是什么原因呢？
答：雷达掉个方向，雷达装反了会有这个现象。电机顺序插线换一下，机头就变了。
7、
问题：Gazebo里无人机只能飞50m，我想飞100m需要改world吗？改了launch没有用。（下附图）
答：
设置控制算法中的geo_fence地理围栏参数，改大一点。跑的是哪个launch就对应找一下参数文件在哪。跑的launch所调用的所有文件，即使看不懂，也要过一遍。
8、
问题：请问Promentheus 只能用在多旋翼上吗？固定翼飞机能用这个进行二次开发吗？
答：可以。
9、
问题：请问合并了两个launch文件后，飞机为什么一直停在takeoff这一步了？（下附图）
答：command id没有累加导致的。
10、
问题：室内飞行用T265太飘，控制不住，有其他方法能让飞行更稳一点的吗？
答：推荐mocap。
问题：这个错误有人遇到过吗？安装镜像的时候报错的。
答：这个镜像系统虽然装好Prometheus全部内容，但兼容性比较差，不太容易装成功。建议按照使用手册进行安装，使用Ubuntu原生系统按照步骤来是没有问题，我们内部也多次安装测试过。https://wiki.amovlab.com/public/prometheus-wiki/ 。
2、
问题：想问下/mavros/local_position/pose中的orientation和mavros/imu/data中的orientation有什么区别吗？
回答：可以看一下mavros wiki ，http://wiki.ros.org/mavros 。
3、
问题：有遇到这种情况的吗？rtk得不到固定解。
回答：在mavlink console 里面看gps status，看fix_type。或者可以看一下这个http://docs.ros.org/en/api/mavros_msgs/html/msg/GPSRAW.html ，里面有对这个变量的介绍，你这个应该是纠偏数据没有传到飞控了，确认一下这一块是什么原因吧，检查一下数据对不对。
4、
问题：大家有遇到过这个问题吗？
回答：你可以看看先确定下到底有没有这个文件。
5、
问题：PX4侧翻后电机一直再转是怎么回事？遥控器上锁也没反应。
回答：侧翻和电机转没有关系 你不上锁就会转。
6、
问题：想把这改成aloam算法形成的点云，这个应该是什么思路？
回答：规划算法会订阅点云，把话题对应上。
7、
问题：launch文件设置了gazebo仿真中飞机的起始位置（9、9）后，ros中获取位置信息并没有改变，还是(0、0)，请问要怎么修改呢？
回答：设置那个位置的gazebo里面的位置，但是无人机GPS定位是以初始位置为(0，0，0)点。
8、
问题：gazebo的world在哪里下载的呢？
回答：想找world 可以再github多搜搜，有很多。
问题：ros启动无人机仿真报错no gps fix，报这个错误以后qgc地面站就接收不到数据，无人机也不能正常起飞，是什么原因？（下附图）
回答：无人机GPS状态异常，所以无法正常起飞。把.ros下面的那些无人机参数文件清理一下重启一下试一试。
2、
问题：这种情况怎么解决？（下附图）
回答：你想运行普罗米修斯-v1，请将普罗米休斯切换到v1.1分支，并将prometheus_px4切换到1.11.1分支。
3、
问题：我想让无人机自主飞一个圆，仿真中的程序使用的是模拟遥控器以及控制的是gazebo中的飞机，请问怎么适配才能在真机中飞行？
回答：真实飞机使用遥控器开关，开关设置要和仿真保持一致的设置。
4、
问题：问题如下，下附图。
回答：你使用的遥控器和推荐的遥控器不一致，如果要使用需要修改遥控器的信号输出和软件代码进行适配，建议你看一下uav_control子模块的源码。我们推荐的富斯I6S遥控器是没有问题的，代码是和这个遥控器配套的，并且在Prometheus使用手册里面有教程。
5、
问题：自动飞行遇到arm reject by px4是什么问题呢？有时候重启一次就好使了。然后遥控器控制无人机起飞也好使。
回答：把.ros下面的无人机配置文件删掉试看看。
6、
问题：请问有没有人调机载pc和飞控的通讯时，运行 roalaunch mavros px4.launch，只要飞控和pc连接了，就会报这个错，或者一开始就会报这个错。
回答：串口配置出错。
问题：运行astar-3dlidar.launch输入1解锁后在rviz界面用3dnav goal设置目标点后，无人机不动，这是哪里的问题？（下附图）
回答：看一下官网的Prometheus使用手册，确认版本对不对。
2、
问题：想咨询下，prometheus v2有支持基于吊舱跟踪的相关功能吗？
回答：那个要购买硬件，开源项目仅有一些简易demo。
3、
问题：请问多旋翼飘得厉害，跟喝醉一样，什么情况，就QGC 控制takeoff。QGC没报错，定位的话用的RTK(当gps用的，没上地面站)，直接QGC控制起飞，不是offboard，不清楚出了什么问题。
回答：喝醉了可能是航向问题，磁罗盘。
4、
问题：QGC没报错，定位的话用的RTK(当gps用的，没上地面站)，直接QGC控制起飞，不是offboard，不清楚出了什么问题，想想应该是定位问题，但是不清楚解决的方向。
回答：磁罗盘。
5、
问题：v2是没有A星路径规划的内容了吗？现在想做A星路径规划只能暂时用1.11版本对吗？
回答：很快会更新，是的。
6、
问题：请问手册上面的仿真无人机控制状态的切换必须要用的遥控器吗？对遥控器的品牌有要求吗，还是要手册里面的那个？
回答：对，建议使用指定的。
7、
问题：请问识别静态和动态靶标，自主降落部分也会在后面更新吗？
回答：是的。
8、
问题：有T265定高和定点代码吗？
回答：看项目代码。直接去github上下载。
9、
问题：Gazebo里需要考虑四旋翼的正反浆吗？
回答：看一下Prometheus项目里面无人机仿真模型的源码。
10、
问题：这个情况怎么解决呢？（下附图）
回答：重新启动一下仿真看一下能不能正常运行，如果可以就没啥问题。https://wiki.amovlab.com/public/prometheus-wiki/
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问题：创建有GPU的conda虚拟环境，创建没问题，pip出错，网上搜这个版本也搜不到。请问有人知道这怎么解决吗？
回答：具体的版本号可以在requirements.txt将其删除，自动下载匹配的版本号。
12、
问题：请问如果安装了v1版本，也安装了v2版本，环境之间会影响吗？
回答：会，mavros不一样。
13、
问题：激光点云发布话题是一帧一帧发布的吗？
回答：是的。大部分信息都是。
14、
问题：请问仿真的遥控器通道功能可以自主修改吗？
回答：可以修改。
15、
问题：这个启动节点没反应，也不报错，谁知道是因为什么吗？
回答：你看你程序是怎么写的，看着像什么都没操作就结束了。
16、
问题：在真机飞行时，SWD拨到下面，这时无人机处于什么COMMAND_CONTROL还是 RC_POS_CONTROL模式呢？仿真中SWD是Land模式，真机中SWD应该是OFFBOARD模式吧？
回答：处于land，那是最高优先级。仿真和真机逻辑一致，wiki中都有写。
17、
问题：高度不起作用是什么原因呢?（下附图）
回答：这是海拔高度，你要的应该是相对高度。
1、
问题：激光点云发布话题是一帧一帧发布的吗？
答：是的
2、
问题：相机能看到红色的圈，无人机这样是错的方向吗？
答：使用v1版本，请注意版本切换，目前v1版本圆框穿越demo是正常的。
3、
问题：Pixhawk4飞控怎么控制舵机？
答：可以用遥控器控制飞控的辅助通道，搜索px4的aux。
4、
问题：Prometheus 这个镜像能给jetson nano用吗？
答：仿真镜像是针对x86架构的，nano是arm架构，无法仿真。
5、
问题：输入999后终端报的警告，无法解锁？
答：一般情况下都是px4插件列表中黑名单里面有global_position，把这个去掉就好了。
发表于 2022-5-28 22:32:01
