在我们论坛或者群里的日常问答中，对于开发者而言问的最多的问题就是，编译环境问题，各自工具链安装不上。操作系统对于库的版本依赖比较严格，还有一些网络问题，对于有经验的开发者来说，安装开发环境也是一件非常麻烦的事情。以至于有个段子调侃：搞程序开发，安装开发工具环境用2天，实际开发2小时……对于很多新手来讲会走很多弯路，甚至是劝退。
阿木实验室尝试了各种方法来制作稳定可用的镜像，帮助大家提升研发效率。让大家不用把时间浪费在安装环境和其他的网络问题上，把更多的时间花在算法研究上。
这个开发环境集成了如下工具链 ：
操作系统：Ubuntu 18.04
软件：ROS melodic、Gazebo、Promethus、Promethus_px4(基于原版PX4-V1.11.1)、Mavros
建图模块依赖：Rtabmap、Octomap
激光SLAM依赖：Cartographer
规划模块依赖：非线性优化工具箱 NLopt
多媒体处理框架：Gstreamer
对于一般的ROS机器人研究，这个开发环境镜像基本都可以满足，尤其是那些刚刚入手机器人开发的同学。
仿真镜像升级特点
本次仿真镜像升级带来的好处，系统的兼容性更好，支持更多的电脑，再也不用担心NVMe的SSD硬盘无法读取的问题，同样也支持vmware虚拟机安装使用。
Prometheus项目
此项目基于PX4开源飞控固件，旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序，提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图、定位、规划、控制及目标检测等模块，并配套有Gazebo仿真测试代码。
本次我们提供的仿真系统，适配于Prometheus项目。
可以实现如下功能：
虚拟机运行仿真镜像测试
本次用的测试电脑物理配置：
- CPU：AMD R7 5800
- 内存：16GB
- 硬盘：SSD 128GB
- 显卡：GTX 3060
测试效果：
运行Promethus仿真指点飞行控制示例，Gazebo的帧率能够达到60FPS，如下图所示：
镜像安装方法
- 点击New Partition Table 新建分区，如下图所示
| 分区 |
容量 |
挂载点（mount point） |
| 第一个分区 |
0.5G |
<span>/boot</span> |
| 第二个分区 |
8G |
<span>SWAP</span> |
| 第三个分区 |
剩余大小 |
<span>/</span> |
- 配置分区表，Device for boot loader installation 选项选择/boot挂载点所在的分区/dev/sda1，如下图所示
那么问题来了，如何获取Prometheus仿真镜像呢？
请点前往我们的微信公众号（阿木实验室），后台回复“Prometheus仿真镜像”，即可前往下载。 | 
