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发表于 2022-1-13 19:50:39
3895 浏览 8 回复
室外使用GPS无法进入定点模式 & T265 位置漂移
大家好，我目前在DIY一个双旋翼的尾座式无人机，目前姿态调参基本没什么问题，但是在自稳和定高模式下还是会存在飘移的现象，可能是由于机体本身不那么标准。所以目前在尝试引入定点，不过目前在室外使用GPS获取位置信息时遇到了如下问题：我在空旷地带大概能搜到11-16颗卫星，但是始终无法将飞控切换到定点（Position）模式，在mavlink消息中也看不到local position数据。我这边使用的配置如下：
1. 飞控板：Pixracer R15
2. 固件：PX4
3. 机架：Tailsitter
4. GPS M8N mini
感谢大家！
目前同时还在尝试再做基于T265的室内定位，但是目前可能是由于震动的原因，在位置模式下起飞直接冲天炸机了，ROS节点出现了NaN的问题（数据没保留下来，不过猜测是因为位置估计直接飘了，直接realsense-viewer查看轨迹即使静止不动 位置也会向下飘），不过后续再尝试的时候还没有再遇到NaN问题....有遇到过类似情况的大佬也欢迎交流下！
BOSHEN97已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
主要看t265 ros话题输出的定位数据情况以及飞控的本地位置数据
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发表于 2022-1-14 08:22:06
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先不上机架 就飞控+GPS 在户外搜星数怎么样 能切换到定点吗？逐步排除吧。。先看是否飞控本身的问题 |
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发表于 2022-1-14 09:27:40
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发表于 2022-1-14 09:28:49
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用T265定位的话，需要确认T265以及飞控的定位数据，可以试着将无人机在XYZ三个轴上手动移动1米，看一下定位数据是否正常 |
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楼主|
发表于 2022-1-14 11:49:15
来自手机
BOSHEN97 发表于 2022-1-14 09:27
切定点切不进去的话，连上地面站看看有什么报错信息
地面站无报错信息… |
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楼主|
发表于 2022-1-14 11:51:21
来自手机
BOSHEN97 发表于 2022-1-14 09:28
用T265定位的话，需要确认T265以及飞控的定位数据，可以试着将无人机在XYZ三个轴上手动移动1米，看一下定位 ...
静止在地面和手动移动时，local position数据都正常，不过使用realsense-viewer查看轨迹时，刚打开track 高度就直接下降（10次里面有7次） |
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发表于 2022-1-14 16:54:04
没信息的话，可能是遥控器这边信号有问题，可以通过mavros的服务切换一下定点看看 |
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发表于 2022-1-14 16:55:12
主要看t265 ros话题输出的定位数据情况以及飞控的本地位置数据 |
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一般是震动过大，导致数据发散。如果静止都是正常的化 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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