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发表于 2022-1-4 12:18:45
2585 浏览 7 回复
请问prometheus项目里自主降落是如何实现位置控制的那
我看了两个相关的launch文件（p450_gps_onboard.launch，p450_outdoor_landing_static_target.launch），都没有启动位置控制的节点，请问识别降落板得到的位姿信息是如何进行位置控制的啊.下面是这两个launch文件启动的ros节点:
eason已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
在p450_experiment/launch_detection/p450_indoor_landing_static_target.launch下面
如下是目标检测相关
<!-- run the landpad_det.cpp -->
<node pkg="prometheus_detection" type="landpad_det" name="land ...
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发表于 2022-1-4 15:02:11
在p450_experiment/launch_detection/p450_indoor_landing_static_target.launch下面
如下是目标检测相关
<!-- run the landpad_det.cpp -->
<node pkg="prometheus_detection" type="landpad_det" name="landpad_det" output="screen">
<param name="camera_topic" type="string" value="/prometheus/camera/rgb/image_raw" />
<param name="camera_info" type="string" value="$(find p450_experiment)/config/prometheus_detection_config/camera_param.yaml" />
</node>
如下是自主降落的节点
<!-- run the autonomous_landing.cpp -->
<node pkg="prometheus_mission" type="autonomous_landing" name="autonomous_landing" output="screen" launch-prefix="gnome-terminal --">
<!-- 仿真模式 - 区别在于是否自动切换offboard模式 -->
<!-- 2021.1.18 真实飞机该参数为false -->
<param name="sim_mode" value="false" />
<!-- 悬停模式 - 仅用于观察检测结果 -->
<!-- 2021.1.18 第一次飞行还是建议先使用悬停，观察检测结果是否正常 -->
<param name="hold_mode" value="false" />
<!-- 是否使用降落板绝对高度 -->
<!-- 2021.1.18 降落板在地面上静止，高度均为0.01m -->
<param name="use_pad_height" value="true" />
<param name="pad_height" value="0.01" />
<!-- 起始点 -->
<!-- 2021.1.18 起始点尽量低一点，起飞至1m -->
<param name="start_point_x" value="0.0" />
<param name="start_point_y" value="0.0" />
<param name="start_point_z" value="0.8" />
<!-- 相机安装偏差 -->
<!-- 2021.1.18 相机偏移量优化 -->
<param name="camera_offset_x" value="0.17" />
<param name="camera_offset_y" value="-0.09" />
<param name="camera_offset_z" value="-0.07" />
<!-- 追踪控制参数 -->
<!-- 2021.1.18 飞机离地高度和相机中心相对与二维码中心的直线距离小于等于0.3,触发land指令 -->
<param name="kpx_land" value="0.4" />
<param name="kpy_land" value="0.5" />
<param name="kpz_land" value="0.08" />
<param name="arm_height_to_ground" value="0.3" />
<param name="arm_distance_to_pad" value="0.3" />
<!-- 目标是否移动及其速度 -->
<!-- 2021.1.18 该launch文件为静态目标降落,无需在此修改 -->
<param name="moving_target" value="false" />
<param name="target_vel_x" value="0.0" />
<param name="target_vel_y" value="0.0" />
</node> |
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楼主|
发表于 2022-1-4 15:40:52
您好，我已经看过这两个launch文件了，我使用的是室外的自主降落文件，我的问题是在自主降落过程中，位置控制是由那一部分来完成的那，在autonomous_landing.cpp文件里，有提到“prometheus_msgs::ControlCommand Command_Now; //发送给控制模块 [px4_pos_controller.cpp]的命令”，但是在这两个室外自主降落的launch文件都启动之后，我并没有看到位置控制的节点 |
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发表于 2022-1-4 18:17:10
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楼主|
发表于 2022-1-4 21:40:18
您好，是这样的，我修改了prometheus代码中control部分的px4_pos_controller.cpp文件和pos_controller_cascade_PID.h文件，使用了自己的控制算法。我的目的是验证自己开发的自主降落程序，但是在修改了上述代码文件之后，我通过compile_control.sh文件，编译了控制部分的代码，但是运行自主降落程序之后，看起来和原来没有什么区别，请问这是什么原因那？我在autonomous_landing的代码中看到控制命令是发送至px4_pos_controller.cpp文件中，但是运行时，我通过rqt_graph命令，并没有看到位置控制的节点，请问这是什么原因那 |
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发表于 2022-1-5 09:19:24
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你自己不启动controller 节点的话 ，promethues是默认px4 sender节点 |
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楼主|
发表于 2022-1-5 09:58:48
那就是要自己修改相应的launch文件，然后启动pos controller节点 |
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发表于 2022-1-5 22:02:46
我觉得你做指点飞行就行了，这样你只关系px4_pos_estimator和px4_sender就行，替换px4_sender就可以指点测试了 |
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