2015年以来，空中机器人-无人机，地面扫地机器人，酒店服务送餐机器人开始大规模走进人类生活。那一年，发生了大疆无人机飞进白宫，汪峰用无人机，向章子怡求婚等社会热点事件。2016年开始，无人机的投资非常火热，有个PPT，去投资圈讲一遍，可能都能融资。这一年，互联网手机大厂小米发布了旗下的机器人产品--米家扫地机器人。2018年，机器人全面爆发，送餐机器人走进人们的生活，在火锅店，大家能逐渐看到送荤菜和素菜的机器人，来给端到桌子面前。到2020年，新冠疫情开始，那就更不用提，疫情的爆发，加速了机器人的进入生活，疫情消杀机器人等工业化场景也逐渐落地。
以上，大致分享了一些，机器人如何去服务各类消费者的需求，例如拍照摄影，家居清洁，饭馆送餐，疫情消杀等等。他们都属于应用级别的机器人，他们在产业链的最末端。但在机器人产业链的中游，还存在一些科研级别的开源产品和开源项目，来为这些末端的应用机器人的发展推波助澜。开源软件例如ROS机器人操作系统，PX4/Ardupilot自动驾驶仪，Ubuntu/Linux系统等。而开源硬件的举例，如Nvidia Jetson TX2/NX、树莓派、arduino这些开发板等。下图是最近的我们一次公司PPT中的一页图，此处文章中引用一下。还有个著名的案例是，MIT麻省理工学院的Mini Cheetah四足机器人的开源，造就了国内一批如小米cyberdog这样的四足机器人公司。
但之前来讲，这些开源项目大都是欧美国家主导和贡献的，他们的背后，大多有基金会支持。例如著名的Linux项目，是又Linux基金会主导的，然后他们又支持了一个无人机的子项目，叫Dronecode基金会。Dronecode基金会下面，就有常见的PX4，QgroundControl等无人机常用的开源项目。而ROS，是由著名的开源机器人基金会（OSRF）主导的，旗下还包括著名的三维机器人模拟器Gazebo。开源的我们在和国外的开发者接触过程中，他们也质疑中国的开发者，少有向开源社区贡献代码，更不用提去主导一个开源项目。
究其原因，还是因为之前的国内，少有开源协作的土壤，人们也普遍没有为软件付费的习惯。但是我们希望，我们能带动开源这个概念，在国内的机器人开发者中，慢慢养成。我们的Prometheus自主无人机开源项目，在向这个方向慢慢发展。Prometheus定位于机器人ROS周边的开源项目，我们的Prometheus项目充分利用PX4与ROS两大开源生态中的已有成果和便利工具。比如：借助PX4的offboard模式，通过mavros读取飞控的状态并对飞控进行控制；利用PX4提供的Gazebo接口实现自主无人机的各类仿真测试；利用Pixhawk、realsense等硬件实现自主无人机的真实飞行测试。当前star数，已达到958。整个ROS周边 ，有2256个可以统计的开源项目。而如果以项目的star排名的话，我们的Prometheus项目能排到整个ROS生态的20名左右。下图是ROS官方的metrics统计。
阿木实验室希望有一天，国内主导运营的机器人开源软件项目，可以开创一个产业或者技术方向，推动整个行业的发展，让全世界受益。我们受益于开源，成长于开源，我们就更想让我们的开源之火可以燎原，照亮后来者，成为他们的肩膀，一道加快迈入机器智能时代。
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发表于 2021-12-28 10:03:24
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