ROS多机gazebo下分批启动无人机

zhihao8013

我想通过ROS多机分批启动gazebo，即在ROSmaster主机中只启动gazebo_sim界面，在从机中启动PX4_sitl模块。
我目前尝试了20架的仿真：
主机launch文件如下（启动了gazebo_sim和10架UAV的px4_sitl）：

gazebo界面如下：
。



从机的launch文件如下：(我删除了gazebo_sim的配置),px4_sitl模块可以启动，但是在主机gazebo上只显示增加了11号飞机，并不能加载剩余的飞机

请问我是哪里理解错了吗，如何分批启动gazebo的无人机呢，是否支持ROS多机？？
xu

我目前在主机端gazebo分批启动uav已经成功，并且uav能够连上mavros，即在主机端依次启动gazebo界面，10架uav，另外10架uav（主机端总共20架已经成功）。
我想继续把规模做大，但是我在尝试：
1）主机gazebo+10架uav的px4_sitl
2) 从机10架uav的px4_sitl时，
发现主机端10架的px4_sitl启动成功，并且成功连上mavros，在gazebo界面中成功显示；
从机端的另外10架的px4_sitl并没有完全启动成功，卡在MAVROS started这里，gazebo中只增加了1架uav，在主机中echo /mavros/states 时，发现前10架都能连上，后面10架都无法连接上；

从机端px4_sitl终端输出如下：
开始时：
ROS_MASTER_URI=[color=var(--color-text-link)]http://192.168.3.112:11311
process[uav11/sitl_11-1]: started with pid [73943]
INFO [px4] Creating symlink /home/lzh/dorca_ws/src/d-orca/Firmware/ROMFS/px4fmu_common -> /home/lzh/.ros/etc
0 WARNING: setRealtimeSched failed (not run as root?)

---

| ___ \ \ \ / / / |
| |/ / \ V / / /| |
| __/ / \ / /| |
| | / /^\ \ ___ |
_| / / |_/

px4 starting.

INFO [px4] Calling startup script: /bin/sh etc/init.d-posix/rcS 11
process[uav11/iris_11_spawn-2]: started with pid [73950]
process[uav11/mavros-3]: started with pid [73961]

• MAV_SYS_ID: curr: 5 -> new: 12
  INFO [dataman] Unknown restart, data manager file './dataman' size is 11798680 bytes
  INFO [simulator] Waiting for simulator to connect on TCP port 4571
  process[uav12/sitl_12-4]: started with pid [73989]
  INFO [px4] Creating symlink /home/lzh/dorca_ws/src/d-orca/Firmware/ROMFS/px4fmu_common -> /home/lzh/.ros/etc
  0 WARNING: setRealtimeSched failed (not run as root?)
  

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结束时（卡在这里不继续运行了）：
[ INFO] [1627868505.525849422]: Known MAVLink dialects: common ardupilotmega ASLUAV all autoquad icarous matrixpilot paparazzi standard uAvionix ualberta
[ INFO] [1627868505.525860076]: MAVROS started. MY ID 1.240, TARGET ID 18.1

我检查了ros多机设置是没有问题的，可以在从机中运行规划节点，但是我目前不能把PX4_sitl模块在从机中启动，请问是我哪里理解错了吗？

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风帆

牛逼 20架飞机仿真了