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发表于 2021-6-3 21:33:05
6503 浏览 7 回复
[飞控嵌入式]
想知道tx2与px4通过TELEM2连接后，在tx2具体是怎么访问到px4？
P200无人机，tx2刷了18.04，px4是1.11的估计，tx2和px4通过TELEM2连接，QGC已经设置好了。请问在tx2下需不需要做些什么设置？px4具体是tx2的/dev/文件夹的哪个设备？
我知道答案
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发表于 2021-6-4 09:10:21
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我们建议的是安装ros系统以及ros下与飞控进行通信的功能包mavros，通过mavros便可以获取到飞控的数据，也可以通过一些借口去控制无人机实现自主飞行 |
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楼主|
发表于 2021-6-4 09:32:35
来自手机
BOSHEN97 发表于 2021-6-4 09:10
我们建议的是安装ros系统以及ros下与飞控进行通信的功能包mavros，通过mavros便可以获取到飞控的数据，也可 ...
mavros也需要知道设备吧，昨天试了试，是ttyTHS2 |
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楼主|
发表于 2021-6-4 11:11:55
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楼主|
发表于 2021-6-4 11:16:03
本帖最后由 wilsonleong 于 2021-6-4 11:21 编辑
记录：RTPS+ROS2
jetson tx2:
sudo chmod a+rw /dev/ttyTHS2
source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.zsh
micrortps_agent -d /dev/ttyTHS2 -b 921600
pixhawk:
micrortps_client start -d /dev/ttyS2 -b 921600
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楼主|
发表于 2021-7-28 14:11:53
记录：RTPS+ROS2
jetson tx2:
sudo chmod a+rw /dev/ttyTHS2
source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.zsh
micrortps_agent -d /dev/ttyTHS2 -b 1500000
pixhawk:
micrortps_client start -d /dev/ttyS2 -b 1500000
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发表于 2021-8-2 10:19:59
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PX4这边是TELEM，你就需要在飞控地面站这边看一下TELEM2口的波特率，一般设置为921600是比较合适的，然后把MAVROS中的fcu_url参数设置为 /dev/ttyTHS2:921600就可以连上了 |
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发表于 2022-11-16 22:30:03
硬件连接如图所示：
PX4通过Telem2与TX2实现通信。
TX2载板为瑞泰新时代（北京）科技有限公司与Nvidia合作的RTSO-9003U底板，用到的是P7口5（UART1_TX）、6（UART1_RX）、19（GND）、20（GND）引脚。
TX2引脚设置：
[color=rgba(0, 0, 0, 0.85)]jetson tx2:
[color=rgba(0, 0, 0, 0.85)]sudo chmod a+rw /dev/ttyTHS2
[color=rgba(0, 0, 0, 0.85)]source ~/px4_ros_com_ros2/install/setup.zsh
[color=rgba(0, 0, 0, 0.85)]micrortps_agent -d /dev/ttyTHS2 -b 921600
PX4引脚设置
[color=rgba(0, 0, 0, 0.85)]pixhawk:
[color=rgba(0, 0, 0, 0.85)]micrortps_client start -d /dev/ttyS2 -b 921600
TX2终端输入：
sudo vim /opt/ros/kinetic/share/mavros/launch/px4.launch
修改通信频率：921600
新开一个终端：
roslaunch mavros px4.launch
再新开一个终端：
rostopic echo /mavros/state
找到connected:True
即表明PX4与TX2通信成功！
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