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发表于 2021-5-9 19:36:27
4472 浏览 5 回复
关于使用阿木提供的VFH避障历程真机实现的问题
大家好，最近实现真机操作offboard模式飞行，之前已经试过了阿木提供的圆形轨迹历程，一切正常，最近加上了激光雷达，准备试验GPS设置好航点，之后通过树莓派结合激光雷达运行VFH算法，我已经在gazebo中仿真过阿木的历程，一切正常，之后我在准备真机实现：
1. 首先将算法移植到树莓派中。
2. 下载好思岚激光雷达A1的代码，思岚历程里面发布的消息名称是 "/scan"，而阿木的历程好像叫"ladar2dscan"，我就修改了消息名字，让其与思岚的消息历程名字一致。
3. 我测试了运行思岚的历程，一切正常。
4. 无人机上电，插上飞控，插上激光雷达，把相应的串口赋上权限，之后运行思岚激光雷达，PX4的mavros，以及VFH的算法，这三个全都显示运行成功。
5. 我在地面站给飞控上传航点，地面站显示接收成功。
问题就出现在这里，我等飞控接收到GPS信号以后，解锁并且切换offboard模式，本以为飞控会执行航线任务，我把挡板都准备好了，准备阻挡飞控，测试避障，谁知道地面站直接提示switching this mode is currently not possible，
真心请教一下大家帮我看看哪里可能不对，问题可能会出现在哪里!感恩！！！
BOSHEN97已获得悬赏 2 阿木币最佳答案
VFH代码是先读取航点信息，再根据航点信息发布控制数据，按你这个流程来看，应该是先启动了VFH再写的航点，建议你先把航点写进飞控中，让VFH直接读取相关航点，在我们这边的测试中，mavros只能读取到之前写入的航点 ...
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发表于 2021-5-11 11:40:38
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VFH代码是先读取航点信息，再根据航点信息发布控制数据，按你这个流程来看，应该是先启动了VFH再写的航点，建议你先把航点写进飞控中，让VFH直接读取相关航点，在我们这边的测试中，mavros只能读取到之前写入的航点，新写入的航点是不会获取的，我判断你这个失败原因在于没写入航点的情况下，就启动了VFH，所以VFH没有接收到航点数据，就没有控制数据，没有控制数据，OFFBOARD模式就无法维持，你可以看一下/mavros/watpoints话题的控制数据发布的话题，看一下数据是否正常。 |
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发表于 2021-5-10 09:02:05
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提一个小疑惑哈 是不是切换到offboard模式 航线命令模式就会取消 就没法执行航点了啊 记得对飞控来说 offboard模式和mission模式是对立的。 如果要offboard模式下走航点 得通过mavros发航点信息吧 而不是地面站发 我的理解哈 |
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如果按照代码实际上是读取了航点，用mavors读取了飞控里面以及有的航点信息，保持起来了。然后在切换到offboaed模式，实现了航点任务的避障。楼上重点看下室外基础的offboard模式行不行，然后咋测试避障。还有航线就是最好朝向正东，飞机起飞也是正东。 |
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我不为己，谁人为我，但我只为己,那我又是谁？
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楼主|
发表于 2021-5-10 11:44:32
来自手机
amov_msq 发表于 2021-5-10 11:39
如果按照代码实际上是读取了航点，用mavors读取了飞控里面以及有的航点信息，保持起来了。然后在切换到of ...
在室外测试画圆都成功了，不知道这个咋回事 |
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发表于 2021-5-11 12:00:22
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