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发表于 2021-4-10 15:16:27
4772 浏览 9 回复
[控制算法]
多机仿真使用iris_rplidar模型
模拟PX4自带的single_vehicle_spawn_sdf.launch中，把plane模型换成iris_rplidar模型，发现只有0号飞机可以连接上，其他两件无法连接mavros（原来的plane三架都正常），请问这个生成sdf模型的代码需要修改别的吗，且不知道是否和下图的warn有关，求大佬解答！
<!-- generate sdf vehicle model -->
<arg name="cmd" default="xmlstarlet ed -d '//plugin[@name="mavlink_interface"]/mavlink_tcp_port' -s '//plugin[@name="mavlink_interface"]' -t elem -n mavlink_tcp_port -v $(arg mavlink_tcp_port) $(find px4)/Tools/sitl_gazebo/models/$(arg vehicle)/$(arg vehicle).sdf"/>
<param command="$(arg cmd)" name="model_description"/>
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发表于 2021-4-13 14:41:02
mavlink_tcp_port 三架飞机的端口需要累加吧，只加载了一个端口吗？
single_vehicle_spawn_sdf.launch这个不是单机的launch文件，单机的激光雷达可以正常使用吗？你可以再那个多机的launch文件中替换成激光雷达的模型，然后看看mavros能否都能连接
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楼主|
发表于 2021-4-13 14:49:37
单机的激光雷达可以正常使用，我在多机的launch文件中替换成激光雷达模型还是只有一架飞机可以正常连接，mavlink_tcp_port端口号加载了三个，有两架还是无法连接 |
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楼主|
发表于 2021-4-13 14:52:22
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发表于 2021-4-15 08:38:27
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发表于 2021-4-19 11:16:11
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你看一下你mavros那一块的配置和模型那边是否一致吧，不一致肯定是连接不上的 |
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楼主|
发表于 2021-4-20 14:23:57
请问mavros的配置在哪查看呢，只看到了iris_rplidar.sdf模型的配置
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发表于 2021-4-21 09:23:21
你启动仿真的launch文件里面就有，一部分是模型相关的，一部分是mavros |
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楼主|
发表于 2021-4-22 11:18:39
launch文件中的marlink配置和iris_rplidar.sdf中配置一致，还是连不上啊 |
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楼主|
发表于 2021-4-22 11:18:59
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