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发表于 2021-3-3 17:04:05
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offboard模式切换失败
本帖最后由 18102011153 于 2021-3-3 17:05 编辑
我完成了协处理器通过telem2发送set_position_target_local_ned这条消息（84号消息）给飞控的部分，目前发送和接收消息没有问题，但是在进入offboard模式后会报错，
经过我分析发现问题可能出现在set_position_target_local_ned中发送的坐标系和position_target_local_ned(85号消息)中的坐标系和掩码不一致造成，两条消息在地面站中的显示如下
我想修改position_target_local_ned（85号消息）中的掩码和坐标系使其与set_position_target_local_ned（84号消息）一致，但是不知道如何修改，请问这样的问题该如何解决
18102011153已获得悬赏 3 阿木币最佳答案
图片如下
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楼主|
发表于 2021-3-3 17:04:21
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楼主|
发表于 2021-3-3 17:06:25
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我的想法不知道对不对，如果不对的话该如何解决进入offboard模式报错的问题 |
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楼主|
发表于 2021-3-3 21:39:22
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经过测试，即使我set_position_target_local_ned发出的掩码和坐标系与position_target_local_ned一致也不行，position_target_local_ned里边xyz等数值还是nan，我感觉是位置（速度）控制这部分出现了一些设置问题 |
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楼主|
发表于 2021-3-3 21:47:28
或者说我想知道position_target_local_ned是那些功能模块中发布和订阅的 |
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发表于 2021-3-4 08:49:39
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你协处理器是啥型号，刷的啥版本固件啊？是prometheus吗？如果按照他要求的版本刷 应该没问题吧 |
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发表于 2021-3-4 08:50:08
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消息编码类型不一致 应该跟版本有关系吧 也没法一个一个去改 |
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楼主|
发表于 2021-3-4 08:55:14
协处理器是openmv，固件版本是最新版的px4固件，我今天准备换个版本试试 |
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发表于 2021-3-4 08:59:16
openmv能给offboard模式么。。。第一次听呢。。我看B站视频里 有用openmv做精准降落的 但是是基于ardupilot的 |
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楼主|
发表于 2021-3-4 09:04:29
哈哈，原理上还是发布mavlink指令（84号消息），作为期望位置，这部分目前没有问题，现在是offboard模式下好像无法确定自身位置和姿态的问题？？？ |
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