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发表于 2021-2-3 13:46:58
4829 浏览 8 回复
[控制算法]
PX4智能无人机二次开发第七章7.2simulink_vfh课程中仿真失败
我按照智能无人开发课程中的操作进行vfh,matlab仿真实验的时候，一直出现视频中的问题，不管是用虚拟机中自带的matlab还是物理机上的matlab都无法实现期望的结果，我和视频中唯一的区别是虚拟机使用的是有线网络，我想确认一下是功能代码出现了问题，还是网络连接的问题
我知道答案
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发表于 2021-2-3 14:06:11
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我看飞机也在视频里面飞呢 。。。 没看出来有啥问题啊 |
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网络连接应该没有问题, rostopic能够正常收发信息的话。
个人觉得你代码应该用
volans/src/modules/matlab /vfh_gazebo_matlab
而不是你视频中的volans/src/modules/matlab /simulink_vfh
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还有个可能，是matlab工作目录没切对，volans/src/modules/matlab /simulink_vfh要调用volans/src/modules/matlab /vfh_gazebo_matlab 里面的fuction
这个工作目录再往父目录跳一层试试看 |
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楼主|
发表于 2021-2-3 20:13:15
来自手机
goodQ 发表于 2021-2-3 14:06
我看飞机也在视频里面飞呢 。。。 没看出来有啥问题啊
应该要避障的，无人机直接撞到柱子里去了 |
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发表于 2021-2-4 16:15:08
那看下是不是传感器的问题哦，无人机上面已经有避障传感器了吗？ |
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发表于 2021-2-4 18:13:39
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楼主|
发表于 2021-2-4 18:27:24
来自手机
goodQ 发表于 2021-2-4 16:15
那看下是不是传感器的问题哦，无人机上面已经有避障传感器了吗？
有的，按照课程里的第二个matlab代码仿真的情况看，无人机可以探测到障碍物，但是不执行避障功能，无人机撞入柱体以后matlab就停止计算了，px4_control collision_avoidance_matlabvfh_node节点也停止发布信息了 |
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楼主|
发表于 2021-2-4 18:29:11
来自手机
blueboats 发表于 2021-2-4 18:13
可以贴些代码出来看下啊
我是刚开始接触这块内容的，全部是按照课程上的内容操作，很多东西也都不是很明白，代码是课程提供的代码，联系过授课老师，老师那边的仿真没有问题，应该不是代码的问题 |
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