遥控器切出（入）offboard模式

f_545168815

我是用树莓派做的板载，然后通过ros、mavros连接的pixhawk，固件是px4 1.8.2版本，板载上运行的程序是px4官网提供的起飞到2米的程序。现在运行板载程序电机可以转动，但是遇到了切换模式的问题：
在网上看到，模式的切换主要有两种方式，一是通过代码进行切换，二是通过遥控器进行切换；
如果可以像其他模式一样，在offboard间进行切换，就会感觉方便很多。
我想问一下，需要怎么设置才能通过遥控器从offboard模式中切换出来？对板载上运行的代码有要求吗？比如，我运行官网提供的那个程序，可以流畅的切换到手动、定点、定高、返航、着陆等模式吗？
这个博客针对我这个问题有价值吗？没看懂。。
https://blog.csdn.net/gen_ye/article/details/61921437

官网提供的那个程序貌似是通过程序进行解锁，进入offboard模式的？
我同时也在遥控器上分了一个通道为offboard，是不是这两者冲突啊？
那需要怎么做才能达到比较好的切换效果呢？谢谢大家~

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做实验的，大都通过遥控器切换进入的哦。。offboard是飞控的一种模式，就跟稳态，自动那些模式一样的。你板载发指令和遥控器发指令，对飞控来说，都是一条mavlink消息，飞控接到这条消息，都是进入offboard模式。没 ...

• goodQ
• 发表于2021-01-18
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goodQ

做实验的，大都通过遥控器切换进入的哦。。offboard是飞控的一种模式，就跟稳态，自动那些模式一样的。你板载发指令和遥控器发指令，对飞控来说，都是一条mavlink消息，飞控接到这条消息，都是进入offboard模式。没啥区别啊。。。但这个模式需要有持续的目标位置或者速度信息，所以你要先把板载计算机，mavros那些配置好，持续发信息过来才能切换成功。

f_545168815

goodQ 发表于 2021-1-18 09:15
做实验的，大都通过遥控器切换进入的哦。。offboard是飞控的一种模式，就跟稳态，自动那些模式一样的。你板 ...

这么看来，针对官网提供的程序例子，在保证有持续的目标位置点发送的情况下，把切换到offboard模式的那部分程序去掉就可以了？然后通过遥控器进入到offboard模式。

hdydb1996

我个人的理解和操作过程就是：在手动模式下飞到一定的高度，然后切offboard，到达目的地的时候切到land模式。当然如果你的程序在这个过程中已经调试完成了，是可以直接在程序上直接跑切换模式的指令的。