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发表于 2020-11-11 14:51:28
3431 浏览 6 回复
无人机如何跟踪目标
本帖最后由 whoami 于 2020-11-11 14:56 编辑
要做一个跟踪目标的程序，已经从摄像头获取到目标的像素点信息，如目标在屏幕上的中心位置，宽度等，应该怎么控制飞机飞过去呢，请哪位大神指点一下
selfdispline已获得悬赏 1 阿木币最佳答案
第一个是求线速度为了让机器人不仅发现目标还要靠近目标，150000是自己设定的所识别的面积大小
第二个是为了让机器人不仅发现目标还要让自己对准目标，向目标的正前方靠近，640是照相机的像素（比如1280×720的那么 ...
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发表于 2020-11-11 15:32:49
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发表于 2020-11-11 16:32:13
来自手机
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嗯嗯，利用像素位置进行调节，找个像素参考点，相当于直接在像素上做位置环控制，位置环输出给无人机作为速度输入就行了，控制频率要20hz以上才能看上去比较平稳，算法就用pid。 |
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发表于 2020-11-11 16:39:58
大神再讨论一下，图像设备发回来像素信息，像那种KCF算法，怎么能得到位置信息呢？ |
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发表于 2020-11-11 19:54:51
来自手机
blueboats 发表于 2020-11-11 16:39
大神再讨论一下，图像设备发回来像素信息，像那种KCF算法，怎么能得到位置信息呢？ ...
beiyue职场新人
刚刚 编辑
5#
我这是假的位置环哈，只是利用像素模拟代替真实的位置环调节，跟实际的位置环只是pid参数比例不一样，因为图像和实际的地面是等比例相似的，所以可以这样做，工程上比较简单实用，我自己做的就挺好的。算法识别的目标像素要转化为实际的距离，要利用相机的单应性矩阵进行解算，具体你可以查查，这块儿理论研究挺多的。 |
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楼主|
发表于 2020-11-12 09:04:26
本帖最后由 whoami 于 2020-11-12 09:08 编辑
请问大神线速度(150000 - msg->position.z) / 100000 * 0.3和角速度(640 - msg->posetion.x) / 640 * 0.3这两个公式是什么意思，这些数字又是怎么得到的呢 |
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发表于 2020-11-13 22:21:20
本帖最后由 selfdispline 于 2020-11-13 22:25 编辑
第一个是求线速度为了让机器人不仅发现目标还要靠近目标，150000是自己设定的所识别的面积大小
第二个是为了让机器人不仅发现目标还要让自己对准目标，向目标的正前方靠近，640是照相机的像素（比如1280×720的那么1280÷2就是旋转的速度了，因为这个是小车所以和720没关系）
你问这么多问题我未必能表达清楚，你去好好看看有关目标追踪的知识点吧（上面所涉及的数字均是像素）
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